Cтраница 2
Такие роботы имеют преимущества перед статическими системами сигнализации. Их особенно трудно ( если не невозможно) нейтрализовать, поскольку они снабжены значительно более сложными датчиками, чем те, которые можно размещать по всему зданию, и обладают способностью проверять сигналы тревоги от статических систем сигнализации. Если робот почувствует пришельцев, он может их немедленно сфотографировать для последующего анализа. Таким образом, обнаружив огонь и подняв по тревоге охрану, робот может немедленно применить находящийся у него огнетушитель или при чрезвычайных обстоятельствах пожертвовать собой, пытаясь достичь центра огня перед применением огнетушителя. Ожидается, что менее сложный - робот часовой фирмы Деннинг высотой около метра - будет стоить 25 тыс. долл. В конструкции использованы сонарные и инфракрасные датчики для управления и обнаружения пришельцев. [16]
Универсал-5, у которого имеется большая свобода компоновки. Наибольшие величины йщ / а в 0 5 - 0 7 получены при повороте с максимально вытянутой рукой. Такие условия нежелательны с точки зрения точностной надежности и долговечности механизма. Эти данные должны быть уточнены по мере накопления эксперимнтальных данных путем их статистической обработки. Существенно меньшие величины скорости и а ( о / ашв у роботов типа Матбак и Ретаб определяются недостатками конструкции механизма поворота - малым диаметром звездочек и низкой жесткостью цепи, что приводит к недопустимо большим колебаниям руки при ее быстром повороте и полной нагрузке. Сравнение квалиметрических данных для механизмов линейного перемещения руки ( табл. 6.5) показывает, что по быстроходности ( Кл / КдБ) преимущества пневмопривода перед гидравлическим менее значительны. Однако такая высокая быстроходность приводит к низкой надежности конструкции. При управлении от ЭВМ ( робот фирмы Мицубиси) достигнуты лучшие результаты. При оснащении роботов электроприводом с управлением от ЭВМ необходимо обратить большее внимание на формирование закона движения, здесь еще не использованы все имеющиеся возможности улучшения кинематических и динамических характеристик. [17]