Портальный робот

Cтраница 1

Портальные роботы устанавливаются на массивное и жесткое основание. Рельсы закреплены на фундаменте практически неподвижно. Рама состоит из балок коробчатого сечения. Жесткость отдельных элементов робота, как правило, высокая; деформация металлоконструкции под действием инерционных нагрузок пренебрежимо мала. Вместе с тем некоторые соединения узлов робота обладают заметной податливостью. Возможны весовой прогиб и температурные деформации балки портала. Существенны упругие крутильные деформации валов редукторов. Мала изгибная жесткость выходных валов редуктора привода портала. Заметно податливы опорные узлы каретки. Существенны зазоры между направляющими роликами и рельсами. [1]

Функциональная схема управления гидроприводом. [2]

При конструировании портальных роботов иногда предусматривают двурукий схват, когда обе руки размещаются симметрично относительно направляющих портала. [3]

Наиболее распространены компоновки портальных роботов монорельсового ( см. рис. 1.7, 1.8) и мостового ( см. рис. 1.10) типа. Компоновка монорельсового типа имеет следующие конструктивные особенности. На стойках устанавливается продольная балка, на которой закреплены направляющие. На направляющих монтируется каретка перемещения руки по монорельсу. На корпусе каретки закрепляется привод с механизмом перемещения, выходным звеном которого обычно является зубчатое колесо, находящееся в зацеплении с рейкой. [4]

Рассмотрим построение точечных динамических моделей портальных роботов для лазерной резки. Направляющие ролики 4 удерживают раму от бокового сползания. В правой реечной паре зазоры не выбираются. Вдоль рельса установлена зубчатая рейка. Редуктор каретки по конструкции аналогичен редуктору привода портала. [5]

Так, например, оптимальные длины монорельсов для портальных роботов были определены следующим образом: были проанализированы технические характеристики 500 моделей металлорежущих станков, отобранных для работы в составе ГПМ. Очевидно, что минимально возможное расстояние между колоннами робота должно быть не меньше длины станка плюс свободная зона обслуживания его. Учитывалось, что для обслуживания станка вокруг него должна быть свободная зона шириной не менее 800 мм. Так были получены распределения расстояний между колоннами для основных типов ГПМ с учетом грузоподъемности робота. [6]

Оборудование для сварки или резки объемных заготовок создается на базе портальных роботов или роботов антропоморфного типа. Программирование производится методом обучения или расчетным путем. [7]

Портальный робот для термической резки можно представить в виде механической системы, состоящей из жестких узлов, соединенных упругодиссипативными связями. В состав робота входят портал, суппорт и электромеханические приводы продольного и поперечного перемещений резака. Привод включает в себя электродвигатель, редуктор, реечные передачи, соединительные муфты, трансмиссионные валы и другие элементы. [8]

В токарных станках датчики касания применяются для контроля размеров заготовки, обработанной детали и режущей кромки инструмента. Вопросы диагностирования роботов ( применяются антропоморфные и портальные роботы, встроенные в токарный станок, и внешние, работающие в цилиндрической системе координат) рассмотрены в гл. [9]

Устройства управления промышленными роботами. [10]

Напольные стационарные ПР в основном используются как загрузочные для технологического оборудования ( металлорежущих станков, прессов и др.), для передачи деталей с конвейера на конвейер, для манипулирования деталями в складских помещениях. Напольные передвижные ПР могут осуществлять межоперационные перемещения. Портальные роботы обслуживают обычно группу оборудования и могут использоваться на внутрицеховых перемещениях. [11]

Устройства управления промышленными роботами. [12]

Напольные стационарные ПР в основном используются как загрузочные для технологического оборудования ( металлорежущих станков, прессов и др.) Для передачи деталей с конвейера на конвейер, для манипулирования деталями в складских помещениях. Напольные передвижные ПР могут осуществлять межоперационные перемещения. Портальные роботы обслуживают обычно группу оборудования и могут использоваться на внутрицеховых перемещениях. Применение опорных систем большой длины позволяет компоновать участки с групповым обслуживанием нескольких станков одним роботом при линейном расположении оборудования и осуществлять внутрицеховые трнспортные операции. [13]

Во-вторых, станция проверки тракторных треков, которая включает конвейер, роботов и измерительные модули с автоматической фиксацией деталей на рабочем столе. Манипулятор, который управляется данными, поступающими с измерительных модулей в устройство управления, последовательно загружает, разгружает, складирует и отбраковывает детали. Эта станция, имеющая портальный робот для транспортирования и установления деталей, сконструирована для контроля 70 различных типов тракторных треков, измеряет 11 допусков и вычисляет поверхности 1-и 2-го порядков в цикле за 58 с, включая расчет компенсации отклонения. Это определяет производительность станции, составляющую 840 деталей в день за две смены. [14]

Инструментальные магазины. [15]

Страницы: 1 2