Подводный робот

Cтраница 1

Подвижный робот РАМ ( США на гусеничном ходу для передвижения по грунту. [1]

Подводные роботы применяют также для очистки и окраски подводной части кораблей. Такой робот обычно удерживается на обшивке корабля электромагнитами. [2]

Подводные роботы состоят в общем случае из тех же функциональных частей, что и космические роботы: движители, манипуляторы, системы управления ими, навигационная система и система связи. [3]

Были созданы космические и подводные роботы, гибкие автоматические производства на базе PC и т.п. В процессе эволюции совершенствовались все компоненты роботов. Например, появились многозвенные манипуляторы типа хобот, мускульные двигатели, двух -, четырех - и шестиногие роботы, колесно-шагающие шасси, ультразвуковые и лазерные радары. Однако наиболее быстро совершенствовались УС роботов и PC. Это связано со способностью УС к быстрому перепрограммированию, обучению и адаптации, а также к решению интеллектуальных задач. Поэтому в [1, 2] автором было предложено в качестве главного признака, разделяющего роботы на поколения, использовать принцип управления, реализуемый в их УС. [4]

Особенность эксплуатации подводных роботов заключается в необходимости поддержания на заданном уровне статических и динамических параметров гидроприводов в широком диапазоне температур и давлений окружающей среды. Температура слоев воды может значительно отличаться, что может привести к изменению вязкости рабочей жидкости и, как следствие, к непредсказуемому дрейфу характеристик привода. Устранить это неприятное явление способна адаптивная система управления, идентифицирующая изменение характеристик и обеспечивающая соответствующую самонастройку параметров регулятора. [5]

По способу передвижения подводные роботы делятся на плавающие и передвигающиеся по грунту. В последнем случае такой робот состоит из двух частей - надводной и подводной. При этом по соединяющему эти части троссу-ка-белю осуществляется энергопитание подводной части и двусторонняя информационная связь. [6]

Как реализуется схема сканирующего транспортного модуля подводного робота. [7]

Как к космическим, так и подводным роботам и манипуляторам предъявляются повышенные требования в отношении энергопотребления из-за ограниченности бортовых источников питания. Повышенные требования предъявляются и к малости весов и габаритов всей аппаратуры управления и наблюдения, устанавливаемой на борту аппарата. [8]

Робот с названием мобот ( спра. [9]

В этой области наибольшие достижения получены в результате создания универсального подводного робота, названного мобот ЮНУМО, с четырьмя рабочими руками для сложных работ. [10]

Для подводно-технических работ при морской добыче нефти, газа, других полезных ископаемых применяют подводные роботы. Наиболее распространены бульдозеры-амфибии, имеющие дистанционное управление. При глубинах до 60 м применяют многожильные электрокабели, по которым передаются команды и обратная информация. Визуальный контроль осуществляется телевизионными установками. При больших глубинах используют радиотелеуправление. В кабине расположена автоматика и приемно-передающая ультракоротковолновая радиостанция; антенное устройство с помощью поплавка удерживается на поверхности воды, а оператор - на судне. Здесь же размещена и интеллектуальная часть робота - ЭВМ. Для ремонта подводных трубопроводов, скважин используют специальные телеуправляемые подводные лодки. Они снабжены захватами, позволяющими использовать различные механизмы и инструменты. Управляются они также с судов сопровождения. [11]

Море - тоже опасная среда, открывает еще одну возможность конструировать машины с руками; число подводных роботов последние годы растет очень быстро. Из числа примерно 40 исследовательских подводных судов ( ИПС), работающих в настоящее время, 33 принадлежат США, ведущим в этой области, 4 - СССР, следующему по порядку, по 3 Японии и Франции и 1 - Англии. Для поисков и исследования дна считается достаточной единственная рука; для работ по извлечению предметов, спасению людей или подводных работ общего характера применяется до четырех рук; вторая пара служит для уравновешивания реакции рабочей пары. Разнообразие конструкций подводных рук столь велико, что затрудняет классификацию. Некоторые проекты скопированы с конструкцией, предназначенных для работ с радиоактивными веществами, но каждый конструктор предлагает собственный вариант. Конструкции варьируют от больших ( пятиметровых) рук Алюмината, включая множество проектов различной сложности и изящества, до простых и прочных суставчатых устройств наземных систем. [12]

В 1968 г. Институтом океанологии АН СССР совместно с Ленинградским политехническим институтом и другими вузами был создан телеуправляемый от ЭВМ подводный робот Манта с очувствленным захватным устройством, а в 1971 г. - следующий его вариант с техническим зрением и системой целеуказания по телевизионному экрану. [13]

Следствием последних является низкая эффективность работы водолазов. Назначение подводных роботов аналогично назначению роботов космических. [14]

В зависимости от задачи система может оборудоваться различными технологическими блоками, не требующими фиксации мобильного модуля на поверхности обработки. Если такая фиксация необходима, как например, в случае обработки подводных конструкций, то для этих целей могут использоваться подводные роботы вертикального перемещения. [15]

Страницы: 1 2