Подводный робот

Cтраница 2

Хотя управляемые на расстоянии подводные аппараты, связанные с судном-маткой и кабелем-пуповиной, стали вполне обычны, все больше требуется безлюдных подводных устройств, которые могли бы действовать независимо от судна, находящегося на плаву, и таким образом, например, двигаться под нефтяными платформами, не цепляясь за них кабелем. Передачи телевизионного изображения сегодня недоступны из-за того, что необходимая информация не может пройти сквозь толщу воды. Такие автоматические подводные роботы уже разрабатываются различными организациями. Ныо Хемпширский университет ( США) создал похожее на осьминога устройство для проведения сложных подводных работ, таких, как обследование и составление карт морского дна. Американский центр Нейвэл Оушен си-стемз спроектировал прочное действующее на дальних расстояниях акулоподобное устройство для поиска и обследования, а фирма Бритиш Телеком имеет систему Сидог, пригодную для строительных, спасательных и ремонтных работ. [16]

Какими свойствами должны обладать роботы, предназначенные для автоматизации механической сборки изделий машиностроения. Какие основные элементы включает РТК окраски. Для чего необходимы подводные роботы. Какие функции выполняют роботы в атомной промышленности. В чем заключается общая специфика роботов для экстремальных условий. [17]

Экспериментальный подводный аппарат с крыльевым двигателем, подобным хвосту дельфина. [18]

Водные системы передвижения роботов основаны на традиционных средствах водного транспорта. На рис. 1.7 был показан один из первых отечественных роботов Манта, в котором использованы винтовые движители для погружения, поступательного движения и маневрирования. Такие же движители применяются и во всех последующих конструкциях подводных роботов. Их типовая система передвижения включает один или два вертикально направленных движителя заглубления и два или три поворотных движителя, создающих управляемый по направлению и величине продольный вектор тяги для поступательного движения аппарата. Двигатели, входящие в состав этих движителей, - электрические постоянного тока. [19]

Иногда может допускаться дрейф некоторых характеристик, но в очень незначительных пределах. Однако на практике часто встречаются такие объекты управления, амплитудные и частотные параметры которых варьируются в широких пределах под действием внешних причин с течением времени и в силу свойств самого объекта. В несколько раз может изменяться момент инерции манипулятора в сложенном положении по отношению к полностью вытянутому; вязкость рабочей жидкости в полостях гидроцилиндров подводного робота, работающего на разных глубинах моря при различных давлениях и температуре воды; трение в опорах двигателей в процессе загрязнения и старения смазки и многие другие характеристики. В то же время при управлении сложными объектами - гибкими производственными модулями, линиями или участками, состоящими из многих единиц оборудования, количество внешних и внутренних факторов, оказывающих возмущающее воздействие на их работу, резко возрастает. Среди них могут быть ошибки позиционирования заготовок или даже их отсутствие в нужный момент, износ обрабатывающего инструмента, отклонение стыка свариваемых деталей от заданной траектории движения электрода сварочного автомата, раскачивание деталей на подвесном конвейере в процессе захвата их роботом, выход из строя одной из компонент ГПС и другие подобные факторы, требующие адаптации управляющей системы, т.е. самонастройки и приспособления к реальным условиям эксплуатации. Реакция системы управления проявляется в изменении структуры, параметров, а иногда и алгоритма действий так, чтобы гарантировать достижение поставленной цели. [20]

Переналадка включает в себя перепрограммирование и механическую переналадку робота, а манипуляционные действия заключаются в перемещении и ориентировании в пространстве объектов манипулирования. Характерным свойством робота является также то, что он предназначен для выполнения манипуляци-онных действий, под которыми понимаются действия, выполняемые рукой человека по перемещению и ориентированию в пространстве объектов труда. Манипуляционные действия выполняются в производственных процессах, используемых в промышленности. Отсюда происходит название рассматриваемых роботов - промышленные роботы - и этим они отличаются от космических и подводных роботов, имеющих другие цели. [21]

Страницы: 1 2