Cтраница 2
Характеристика нелинейного сервомотора, представленная на рис. 1, б, является обобщением рис. 1 а [2] и отражает различные физические особенности движения сервомотора при различных параметрах нелинейности. Влияние этих нелинейностей на динамику систем управления существенно различно. [16]
В дальнейшем мы будем рассматривать системы, в которых преобладают случайные воздействия и динамические характеристики которых могут описываться несколькими параметрами. В качестве примеров будут приведены лишь простейшие системы, подобные рассматриваемым во вводных курсах динамики систем управления. Но основные результаты рассмотренной ниже теории справедливы и для более сложных систем, точно так же, как основные принципы динамики применимы и к сложным физическим системам. [17]
Книга посвящена теории, принципам построения и проектированию систем автоматического управления. Теория и синтез систем автоматического управления излагаются в различных аспектах. Первые главы книги посвящены вопросам динамики систем управления во временной области. Здесь дается анализ влияния параметров систем, а также сигналов по производным и интегралам на качество регулирования. [18]
Иными словами, на диаграмме Боде амплитудная характеристика такой системы при всех частотах должна иметь значение 0 дБ ( что соответствует бесконечной полосе пропускания), а фазовая характеристика при всех частотах должна равняться нулю. На практике это невозможно, поскольку любая система содержит элементы емкостного и индуктивного типа, накапливающие энергию того или иного вида. Именно эти элементы в сочетании с элементами, рассеивающими энергию, обусловливают динамику системы управления. Такие системы одни входные сигналы могут воспроизводить достаточно точно, в то время как другие могут вовсе не суметь воспроизвести - и все это потому, что полоса пропускания реальной системы не является бесконечной. [19]
Провеянные эксперименты показывают, что формирование сенсомотор-ны навыков и управление как средство реализации этих навыков осуществляются в результате самообучения ( адаптации) человека к изменяющимся условиям внешней среды. В процессе адаптации человек использует сенсорную информацию, а также кинестетическую обратную связь для того, чтобы подстроить свои собственные характеристики ( в системе МЧО это соответствует определенной тактике) таким образом, чтобы устойчиво выполнять задачу управления. Рассмотренная система МЧО, также как и человек-оператор, меняет свои характеристики в зависимости от динамики системы управления и изменений внешней среды. Система МЧО охватывает такие важные психофизиологические феномены, как способности человека к обучению, адаптации, экстраполяции, кинестезии и опознанию образов. [20]
На рис. 25.8.4 показаны переходные процессы в системе управления при использовании двух типов многомерных регуляторов с подстраиваемыми параметрами: апериодического и регулятора состояния. В начальной стадии процесса при изменении k от 1 до 10 управляющие переменные изменяются в диапазоне 2 BUi4 В и О BU22 В соответственно. Оба регулятора стабилизируют объект управления за 20 - 25 тактов квантования и обеспечивают приемлемые показатели качества при ступенчатых изменениях уставок температуры воздуха и его влажности. Различные переходные процессы характеризуют динамику системы управления. [21]
Важность этого положения при конструировании оборудования возрастает в том случае, когда каждая наиболее существенная часть контур регулирования представляется вместе с отдельными таблицами в соответствии с общепринятой системой нумерации. Таким образом, инженер должен только обозначить соответствующую входную переменную, которая используется для определения положения каждого выходного регулирующего органа. Тогда программисту будет относительно просто. На рис. 3, б дана простейшая схема многокаскадного регулирования. Для каждого последовательного контура многокаскадной системы может вводиться запаздывание на величину шага, которое-часто оказывается нежелательным. Вероятно, это можно устранить путем перестановки переменных в таблице ввода, так как они являются входными величинами в таблицах управления. Влияние данного фактора должно-быть проверено с точки зрения динамики системы управления. [22]