Cтраница 1
Динамическое взаимовлияние движений по степеням под-видности затрудняет управление, построение аккумуляторов энергии, снижает быстродействие системы при ограниченных усилиях приводов. Поэтому желательно так распределить массы звеньев манипуляторов и приводов, чтобы это взаимовлияние устранить или хотя бы уменьшить. [1]
Если динамическое взаимовлияние пренебрежимо мало или скомпенсировано, двухканальная система с силовым дифференциалом, как и система с разделенной нагрузкой, имеет высокую точность воспроизведения управляющего воздействия. [2]
Анализ динамического взаимовлияния СП друг на друга и компенсация этого взаимовлияния в случае необходимости. При этом порядок операций не отличается от указанного выше. [3]
Рассмотрим случай, когда динамическим взаимовлиянием можно пренебречь. [4]
Можно показать, что при наличии динамического взаимовлияния СП друг на друга сделанные выводы о порядке астатизма двухканального СП по отношению к моментным воздействиям не изменяются. [5]
Наличие в двухканальном СП с общим ИД динамического взаимовлияния обоих СП друг на друга может ухудшить качество его работы. [6]
ПР препятствуют такие факторы, как необходимость сохранения точных настроек привода и динамическое взаимовлияние степеней подвижности. [7]
Функции jB i2 ( jO) и B 2i ( p) характеризуют динамическое взаимовлияние СП друг на друга. В ( 6 - 51) первое слагаемое числителя TsBzi ( p) отражает наличие динамического влияния второго СП на первый через силовую часть привода; второе слагаемое числителя г К. СП на первый через имеющуюся в первом приводе корректирующую отрицательную обратную связь по моменту, развиваемому ИД первого СП. [8]
Для этого необходимо предварительно найти функции B iz ( p) и B zi ( p), характеризующие динамическое взаимовлияние СП в двухканальной системе. [9]
Для этого предварительно необходимо определить функции B i ( p) и B z ( p), характеризующие динамическое взаимовлияние СП друг на друга. [10]
Из изложенного ясно, что если динамическое взаимовляиние СП друг на друга приводит к существенному ухудшению точности работы или уменьшению запасов устойчивости, то динамическое взаимовлияние целесообразно компенсировать. [11]
Обратная передаточная функция ( 6 - 92) по своему виду совпадает с обратными передаточными функциями разомкнутых СП, эквивалентных двухканальным системам с разделенной нагрузкой ( 6 - 29) и с силовым механическим дифференциальным редуктором ( 6 - 74), при подаче на оба входа одного и того же управляющего воздействия в том случае, когда справедливо предположение об отсутствии в них динамического взаимовлияния СП друг на друга. [12]
На этом этапе синтеза динамическое взаимовлияние СП считаем отсутствующим. [13]
Рассмотрим отдельные случаи возмущения двухканального СП с разделенной нагрузкой моментными внешними воздействиями. При этом будем полагать, что динамическое взаимовлияние приводов друг на друга пренебрежимо мало. [14]
Это свойство манипулятора называют динамической связанностью движений или динамическим взаимовлиянием движений. Для устранения динамического взаимовлияния производят д и-намическую развязку движений. [15]