Динамическое взаимовлияние
Cтраница 2
Чем больше значения отношений / 2i / ii2i ( i и JW / ai M тем более-сильным будет динамическое влияние СП двухканальной системы друг на друга. Из ( 6 - 51) и ( 6 - 52) при учете ( 6 - 7) следует, что для уменьшения динамического взаимовлияния необходимо так выбирать параметры второй ступени, чтобы моменты инерции / да, / н2 имели возможно меньшие значения. Наличие динамического взаимовлияния СП системы друг на друга, в частности через корректирующие обратные связи по моменту, развиваемому ИД, является характерной особенностью двухканальных систем с двумя СП. [16]
Очевидно, что эти отношения не могут превышать единицу. Как и в системе с разделенной нагрузкой, первое слагаемое числителя дроби в ( 6 - 82) и ( 6 - 83) характеризует динамическое влияние одного СП на другой через силовую часть системы, а второе слагаемое отражает наличие динамического взаимовлияния через местную отрицательную обратную связь по моменту, развиваемому ИД. [17]
 |
Компоновка безредукторного привода в ПР MIT DD arm. [18] |
Кроме того, отсутствие редуктора обусловливает повышенную чувствительность электродвигателей к изменениям нагрузки или возмущениям, так как в системах с редуктором момент инерции нагрузки и диапазон его изменения, приведенные к валу двигателя, уменьшены в и2 раз, а моменты динамического взаимовлияния и нелинейный, вызванный кориолисовы-ми и центробежными силами, как и рассмотренный выше реактивный, приведенные к валу двигателя, уменьшены в и раз, где и - передаточное отношение редуктора. [19]
Чем больше значения отношений / 2i / ii2i ( i и JW / ai M тем более-сильным будет динамическое влияние СП двухканальной системы друг на друга. Из ( 6 - 51) и ( 6 - 52) при учете ( 6 - 7) следует, что для уменьшения динамического взаимовлияния необходимо так выбирать параметры второй ступени, чтобы моменты инерции / да, / н2 имели возможно меньшие значения. Наличие динамического взаимовлияния СП системы друг на друга, в частности через корректирующие обратные связи по моменту, развиваемому ИД, является характерной особенностью двухканальных систем с двумя СП. [20]
Это свойство манипулятора называют динамической связанностью движений или динамическим взаимовлиянием движений. Для устранения динамического взаимовлияния производят д и-намическую развязку движений. [21]
В результате проведенных исследований установлено, что динамическое поведение сваи зависит от места ее расположения в кусте и может существенно отличаться от поведения одиночной сваи. При горизонтальном динамическом нагружении значительное влияние на взаимодействие между сваями оказывает угол приложения нагрузки. Особенно ощутимый эффект динамического взаимовлияния свай наблюдается при близком расположении их в кусте и достаточно большом количестве. В отличие от кустового эффекта при статических нагрузках в условиях динамического нагружения взаимовлияние свай может приводить как к увеличению, так и к снижению параметров колебаний. [22]
Относительно новым направлением в проектировании ПР является использование безредукторных электроприводов, в которых движение от двигателя к звену манипулятора передается непосредственно или через передаточное устройство, не имеющее редуктора. Такая схема позволяет получить хорошие механические характеристики ( малое трение, отсутствие люфта, высокая жесткость) и как результат - возможность высокоточного управления по усилию ( моменту), значительное ( на порядок) повышение скоростей манипулирования при сохранении высокой точности позиционирования. В то же время без-редукторный электропривод уступает по массогабаритным показателям традиционным модулям двигатель - редуктор. Кроме того, предъявляются повышенные требования к равномерности вращения по углу поворота и линейности характеристики момент - ток управления двигателя, устойчивости сигнала тахо-генератора при низких частотах вращения, разрешающей способности датчика положения. Безредукторный электропривод в большей степени подвержен воздействиям, вызванным неуравновешенными массами звеньев, изменениями инерционной нагрузки в зависимости от конфигурации руки и динамическим взаимовлиянием степеней подвижности. [23]
Страницы: 1 2