Система - контурное управление
Cтраница 3
Контурное управление обеспечивает перемещение манипуляторов ПР по непрерывным траекториям и с беспрерывно программируемой скоростью движения. Система контурного управления создается на аналоговых и цифровых принципах управления. Аналоговые системы управления более просты, но отличаются сложностью стыковки с ЭВМ. Перспективность использования цифровых систем управления обусловлена высокой точностью и удобством связи с обслуживаемым технологическим оборудованием и ЭВМ. [31]
Однако в системах числового программного управления исходная программа всегда задается в виде отдельных кадров, которые рассчитываются по чертежу детали только для конечного числа точек на ее поверхности. В системах контурного управления эти точки называются опорными. Они выбираются на обрабатываемой детали таким образом, чтобы была обеспечена требуемая точность. Пр-и этом заданный контур между опорными точками аппроксимируется уже в самой системе управления отрезками прямых или более сложных кривых. [32]
В контурных системах цифрового программного управления к непрерывности обработки предъявляются очень жесткие требования; установлено, что останов рабочих органов при фрезеровании даже на 0 01 с может вызвать значительные дефекты на обработанной поверхности. Поэтому в системах контурного управления новый кадр информации должен вводиться менее чем за указанный выше отрезок времени. Это достигается обычно применением двух запоминающих устройств, в одно из которых вводится новый кадр еще при отработке старого кадра. Частота ввода новых кадров в линейных интерполяторах может быть весьма высокой и достигать нескольких кадров в секунду, что предъявляет очень жесткие требования к считывающим устройствам. [33]
 |
Позиционная система ЧПУ, обеспечивающая движение от точки к точке. [34] |
Системы, работающие по принципу от точки к точке, представляют низший уровень управления относительными движениями инструмента и детали. Высший уровень представляют системы контурного управления. [35]
Системы контурного или непрерывного управления, используемые в основном при автоматизации фрезерных и токарных станков, в отличие от систем координатного управления должны обеспечивать высокую точность отрабатываемой траектории. Запись программы в системах контурного управления может производиться как на магнитную ленту, так и на перфокарту или перфоленту. В последнем случае в системе имеется специальное устройство - интерполятор, обеспечивающее непрерывность управления движением детали или инструмента, в то время как программой заданы лишь некоторые опорные точки этого движения. [36]
Таким образом, системы совпадения принципиально более надежны, чем счетные. Их применение ограничивается некоторыми конструктивными трудностями выполнения датчиков обратной связи с высокой разрешающей способностью; в системах контурного управления существуют, кроме того, трудности интерполяции кривых в абсолютных величинах координат от баз. [37]
Машины для фигурной резки. Стационарные машины для фигурной резки по конструктивному исполнению бывают шарнирными, портальными и портально-консольными, а по системе контурного управления - магнитные, фотоэлектрические, программные. [38]
Перемещение несущей части газорезательной машины с расположенными на ней исполнительными элементами осуществляется разнообразными системами приводов. Привод главного движения машины обеспечивает движение исполнительных элементов ( резаков) по контуру вырезаемой детали и является составной частью системы контурного управления. Все эти приводы работают в следящем режиме с получением текущей информации о необходимой траектории исполнительного элемента от задающего устройства. Этим определяется взаимосвязь привода с системой копирования, кинематикой и конструкцией несущей части машины. [39]
В контурных системах, например, тоже может применяться дуальное управление, как в позиционных, в виде сочетания непрерывного управления с релейным при больших отклонениях от задания. Однако если в системах дискретного позиционного управления основное время движения приходится на релейное управление, а к непрерывному переход происходит только вблизи точек позиционирования, в системах контурного управления основным режимом является непрерывное управление, а переход к релейному осуществляется эпизодически при возникновении больших отклонений от программной траектории движения. [40]
Портальные машины для кислородной резки наиболее эффективны на мощных металлообрабатывающих предприятиях с объемом обработки листовой стали свыше 20 тыс. т в год. Эти машины допускают: резку одним резаком низкоуглеродистой и низколегированных сталей толщиной менее 200 мм; подготовку кромок под сварку Х - и У-образным швом; одновременно резку листов несколькими ( 2 - 12) резаками. Портальные машины выпускают с тремя системами контурного управления: числовым программным, масштабным фотокопировальным и линейным. [41]
По этим и другим причинам все чаще и чаще для осуществления процесса окраски распылением и связанных с ним операций используются специализированные промышленные роботы. Для окраски распылением требуются роботы, способные выполнять плавные движения, что позволяет равномерно наносить краску или другие покрытия, избегать лишних проходов с нанесением слоя краски. С этой целью роботы снабжаются системами контурного управления. Рабочим органом становится краскопульт с форсункой. Для обучения робота обычно используется метод непосредственного программирования показом. Оператор-программист вручную проводит рабочий орган робота по нужной траектории, обеспечивающей хорошую окраску. Тем самым определяются последовательность и относительная скорость движений рабочего цикла. В режиме воспроизведения робот, повторяя этот цикл, выполняет операцию окраски распылением. [42]
 |
Обработка конуса на токарном станке по копиру.| Аппроксимация профиля линейным интерполятором. [43] |
Сделать так, чтобы скорости по каждой координате изменялись непрерывно, - трудно. Поэтому кривая профиля детали задается опорными точками - местами сопряжений участков различной кривизны, прямых и кривых, прямых отрезков с различными углами наклона к осям координат, а в задачу системы управления станка входит расчет координат промежуточных точек. Этот расчет выполняется специальными счетно-решающими устройствами - интерполяторами, наличие которых является характерной особенностью систем контурного управления. [44]
После 50 - х годов техника машинной резки быстро развивается, расширяются области ее использования в металлообработке и металлургии. Для резки в металлообработке создаются средства механизации преимущественно для резки листов и труб. В эти машины вносятся элементы технической новизны. Так, например, требования производства по повышению производительности и точности машин, снижению затрат на их обслуживание приводят к совершенствованию конструктивных схем и систем контурного управления машин. [45]
Страницы: 1 2 3 4