Cтраница 1
Механическая система манипулятора заканчивается рабочим органом в виде рабочего инструмента или захватного устройства, с помощью которого осуществляется целенаправленное воздействие робота на объекты внешней среды. [1]
Рассмотрим вывод уравнения динамики механической системы манипулятора с помощью уравнения Лагранжа второго рода, поскольку оно наиболее удобно для исследования динамики манипулятора. [2]
Рассмотрим особенности вибродиагностики типовых узлов механических систем манипуляторов ПР. [3]
Твердые тела, входящие в механическую систему манипулятора, называются звеньями. [4]
В целом, согласно рассмотренным уравнениям механической системы манипулятора, он как объект управления представляет собой весьма сложный динамический объект - многомерный со взаимосвязанными переменными, нелинейный и нестационарный. Выходными переменными этого объекта являются шесть координат рабочего органа - три координаты центра и три угла его ориентации и действующие по этим координатам силы, с которыми рабочий орган взаимодействует с объектами внешней среды. Из этого числа управляемыми переменными могут быть как координаты рабочего органа, так и действующие по их направлениям усилия, но общим числом до шести переменных. Например, при выполнении технологической операции нанесения покрытий с помощью пульверизатора требуется управление всеми шестью координатами. Операция снятия шероховатостей и заусенец с поверхностей требует наряду с управлением координатами для осуществления сканирования рабочим инструментом по этой поверхности еще управления силой, направленной по нормали к ней. [5]
При выводе уравнения динамики (6.9) для механической системы манипулятора предполагалось, что его звенья абсолютно жесткие. В действительности они могут претерпевать определенные деформации - распределенные и сосредоточенные. [6]
В целом, согласно рассмотренным уравнениям механической системы манипулятора, он как объект управления представляет собой весьма сложный динамический объект - многомерный со взаимосвязанными переменными, нелинейный и нестационарный. Выходными переменными этого объекта являются шесть координат рабочего органа - три координаты центра и три угла его ориентации и действующие по этим координатам силы, с которыми рабочий орган взаимодействует с объектами внешней среды. Из них управляемыми переменными могут быть как координаты рабочего органа, так и действующие по их направлениям усилия, но общим числом до тести переменных. Например, при выполнении технологической операции нанесения покрытия с помощью пульверизатора требуется управление всеми шестью координатами. Операция снятия шероховатостей и заусенец с поверхностей требует наряду с управлением координатами для осуществления сканирования рабочим инструментом по этой поверхности еще управления силой, направленной по нормали к ней. [7]
В описанном алгоритме управления не учитываются потери в механической системе манипулятора и принимается, что все усилия, развиваемые его приводами, передаются на рабочий орган. Такое допущение возможно, прежде всего, когда мала инерционность механической системы манипулятора. В противном случае в схему должна быть введена соответствующая поправка при вычислении величины Q ъ путем вычитания сил, расходуемых в сочленениях манипулятора. [8]
Рассмотрим проблему нестационарности параметров нагрузки приводов, которой является механическая система манипулятора, включая полезную нагрузку его рабочего органа. [9]
В блоке Сборка уравнений динамики вычисляются коэффициенты уравнения динамики для механической системы манипуляторов. [10]
Что касается перемещений q на выходе приводов, то поскольку последние связаны общей механической системой манипулятора, эти перемещения не являются независимыми переменными, и для их нахождения надо решать совместно систему уравнений, описывающих механическую систему с приводами. [11]
Я, - Чп, Q - это Ф, z u г. В результате получаются три системы управления приводов - Ц, z и г, связанные друг с другом перекрестными связями, компенсирующими их взаимовлияния и нестабильность механической системы манипулятора. [12]
В зависимости от решаемых задач это уравнение может быть выведено в различной форме из числа известных в теоретической механике-в форме уравнений Ньютона, Гаусса, Деламбера, Лагранжа и их модификаций. Рассмотрим вывод уравнения динамики механической системы манипулятора с помощью уравнения Лагранжа второго рода, поскольку оно наиболее удобно при исследовании динамики манипуляторов. [13]
Звено A q) компенсирует инерционность механической системы манипулятора и взаимовлияния ее степеней подвижности, описываемые этой матрицей, а звено [ h ( pq q) c ( q) ] аналогично компенсирует скоростные и гравитационные силы. [14]
Неточность компенсации, вызванная неточностью математической модели объекта, по которой она синтезируется. В частности, компенсатор бессилен против упругих колебаний в механической системе манипулятора. Последние возникают на выходе приводов и могут подавляться только путем соответствующего локального управления каждым приводом в отдельности. [15]