Механическая система - манипулятор
Cтраница 2
В описанном алгоритме управления не учитываются потери в механической системе манипулятора и принимается, что все усилия, развиваемые его приводами, передаются на рабочий орган. Такое допущение возможно, прежде всего, когда мала инерционность механической системы манипулятора. В противном случае в схему должна быть введена соответствующая поправка при вычислении величины Q ъ путем вычитания сил, расходуемых в сочленениях манипулятора. [16]
 |
Двухмассоваи модель звена с сосредоточенной упругостью. [17] |
Минимум ее массы имеет место при расчете манипулятора не на жесткость, а на прочность со снятием соответственно ограничений на упругие деформации в механической системе манипулятора. Поскольку это ведет к усложнению системы управления, оптимальное решение должно находиться при синтезе обеих систем совместно. [18]
Она включает в себя исполнительные системы - манипуляционную ( один или несколько манипуляторов) и передвижения ( если робот подвижный), сенсорную систему, снабжающую робот информацией о внешней среде, и устройство управления. Исполнительные системы в свою очередь состоят из механической системы и системы приводов. Механическая система манипулятора - это обычно кинематическая цепь, состоящая из подвижных звеньев с угловым или поступательным перемещением, которая заканчивается рабочим органом в виде захватного устройства или какого-нибудь инструмента. [19]
 |
Схема пакета программы моделирования манипуляционных систем. [20] |
Пакет имеет модульную структуру и включает в себя головную управляющую программу и набор подпрограмм. Управляющая программа обеспечивает ввод исходных данных, их предварительную обработку и формирование заданий. В блоке Сборка уравнений кинематики формируются матрицы пересчета координат, программы пересчета абсолютных и относительных координат. В блоке Сборка уравнений динамики вычисляются коэффициенты уравнения динамики для механической системы манипуляторов. [21]
 |
Динамическое запаздывание q t при отработке программной траектории qt ( t. [22] |
Управляющую программу можно найти и экспериментально методом обучения на реальном роботе. Существуют два способа такого обучения. Первый - путем непрерывного перемещения рабочего органа манипулятора рукой оператора с записью сигналов с датчиков обратной связи приводов. Для того чтобы двигатели манипулятора не препятствовали этому, конструкция манипулятора должна предусматривать возможность их отсоединения от механической системы манипулятора. [23]
Однако в дальнейшем по мере совершенствования роботов и стремлении достижения предельно высоких их параметров исполнительные устройства и устройства управления стали проектироваться совместно как единая система на основе общих критериев. Это позволяет обеспечить оптимальное распределение технических требований к роботу между этими его частями. Большие возможности здесь дает переход от традиционного расчета механической части на жесткость с ограничением упругих деформаций звеньев к расчету только на прочность со снятием этих ограничений. Это позволяет примерно втрое уменьшить массу механической системы манипуляторов. Однако возникающая при этом гибкость конструкции и вызванная ею колебательность существенно осложняют задачу управления движением таких манипуляторов и соответственно технические требования к устройству управления. [24]
Страницы: 1 2