Рабочая зона - манипулятор
Cтраница 1
Рабочая зона манипулятора - площадь в базовой плоскости, в которой двигаются звенья манипулятора при выполнении рабочих операций в обслуживаемом объеме. [1]
 |
Обслуживаемая и рабочая зоны погрузочного мани. [2] |
Рабочая зона манипулятора изображена пунктирной линией и имеет сложную конфигурацию. При проектировании манипулятора необходимо знать максимальное удаление оси локтевого шарнира от границы обслуживаемой зоны ( размер Ь) и расстояние h между верхней границей обслуживаемой зоны и горизонталью, проходящей через самую высокую точку рабочей зоны. [3]
Рабочая зона манипулятора - это пространство, в котором находится его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев. Форма рабочей зоны зависит от числа степеней подвижности манипулятора и используемой системы координат, в которой осуществляется движение рабочего органа. В ПР используются прямоугольная, цилиндрическая, сферическая, угловая ( ангулярная) системы координат и их комбинации. [5]
Рабочая зона манипулятора - это пространство, в котором может находиться его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев манипулятора. Форма рабочей зоны определяется системой координат, в которой осуществляется движение рабочего органа манипулятора, и числом степеней подвижности манипулятора. [6]
Реальная рабочая зона манипулятора должна быть меньше или равна заданной рабочей зоне. [7]
Высота рабочей зоны манипулятора определяется длиной плеча Lnn или высотой обслуживаемой зоны. [8]
В рабочей зоне манипулятора значения этих коэффициентов должны быть ограничены. [9]
В общем случае для каждой точки рабочей зоны манипулятора существует некоторый телесный угол ф - угол сервиса, внутри которого схват может подойти к этой точке. Как известно, величина телесного угла определяется отношением площади сферы, вырезанной телесным углом, к квадрату радиуса сферы, поэтому максимальное значение телесного угла гртах 4лг2 / г2 4л стерадиан. [10]
В общем случае для каждой точки рабочей зоны манипулятора существует некоторый телесный угол г - угол сервиса, внутри которого схват может подойти к этой точке. Как известно, величина телесного угла определяется отношением площади сферы, вырезанной телесным углом, к квадрату радиуса сферы, поэтому максимальное значение телесного угла ijjmax 4лл2 / г2 4л стерадиан. [11]
Переустановка указанных узлов позволяет изменять форму и расположение рабочей зоны манипулятора. Выбор конструкции и размеров стыковочных элементов узлов и их нормализации являются основой для агрегатного построения роботов. [12]
На основе расчетов полного времени перехода для различных точек сетки в рабочей зоне манипулятора из начальной точки в конечную выбираются опорные точки траектории, соответствующие минимальному полному времени перехода манипулятора. [13]
Кроме того, эту характеристику можно использовать также для выделения в рабочей зоне манипулятора наиболее удобных участков с достаточно большим коэффициентом сервиса. [14]
При позиционном управлении задают независимые перемещения по каждой координате, соответствующие требуемой точке рабочей зоны манипулятора. [15]
Страницы: 1 2 3