Цикловая система - управление
Cтраница 2
При прессовании неармированных деталей из реактопластов применяют роботы с цикловой системой управления на пневмоприводе, которая позволяет повысить производительность за счет сокращения времени на вспомогательные операции. Высокое быстродействие робота предполагает многопрессовое обслуживание. Наиболее рациональна подвесная конструкция, перемещающаяся вдоль линии прессов и позволяющая производить смену пресс-форм без демонтажа пресса. [16]
Если в механообрабатывающих, заготовительных и сборочных цехах в группу роботов, управляемых ЭВМ входят роботы с цикловой системой управления, то между ними устанавливается иерархия. Роботы с высшим рангом иерархии управляются от ЭВМ и, в свою очередь, командуют включением цикла операций роботов низшего ранга, действующих по жесткой программе. [17]
Программирование осуществляется обычно установкой механических упоров, располагаемых в крайних положениях. Цикловые системы управления наиболее просты, надежны в эксплуатации и дешевы. К недостаткам данного типа управления следует отнести малую универсальность и соответственно ограниченные технологические возможности. [18]
Цикловые системы управления нашли применение в ПР с ограниченным числом точек позиционирования, в которых перемещения подвижных элементов ограничиваются либо концевыми выключателями, либо жесткими переналаживаемыми упорами. Цикловые системы управления роботами относительно просты по конструкции и достаточно надежны в эксплуатации. [19]
Стоимость ПР, в свою очередь, существенно изменяется в зависимости от их параметров и функциональных возможностей. Если стоимость изготовления ПР первого поколения с цикловой системой управления не превышает 20 тыс. руб., а в среднем составляет около 8 - 10 тыс. руб., то интеллектуальные ПР, оснащенные устройствами технического зрения и осязания, имеют стоимость 50 - 150 тыс. руб. за каждый ПР. Стоимость ПР, оснащенных позиционной системой управления, изменяется в зависимости от грузоподъемности от 23 до 82 тыс. руб. Заметим, что эти данные являются ориентировочными. [20]
Используя операционную технологию, обучают робот, если он имеет систему ручного или дистанционного обучения. Данные операционной технологии используют для наладки роботов с цикловой системой управления, а также для установки, наладки и регулирования периферийных устройств РТК. В этом же плане проводится большая работа по состыковке систем управления роботом и входящего в данный РТК технологического оборудования. Если последнее не имеет системы программного управления, то оно подвергается соответствующей модернизации и реконструкции. [21]
Роботизированные комплексы на базе пневматических промышленных роботов с цикловой системой управления и прессов одно-кривошипных открытых простого действия предназначены для автоматизации процесса штамповки относительно простых деталей в один и два перехода. [22]
Гидравлические роботы функционируют автономно по программе, введенной оператором в ППУ робота. В гидравлических роботах используется принцип циклового, позиционного и контурного управления. Цикловой системой управления оснащен отечественный гидравлический робот СМ 40Ц4301, предназначенный для обслуживания металлорежущих станков и транспортных конвейеров. Набор унифицированных агрегатных узлов позволяет комплектовать роботы одним или двумя манипуляторами с различными степенями подвижности и значениями ходов исполнительных органов. Позиционной и контурной системой управления оснащены роботы для нанесения покрытий, окрасочных и сварочных работ. [23]
В качестве технических средств для записи программ на носитель используют перфораторы, магнитофоны, накопители на магнитных дисках, оперативные запоминающие устройства с клавиатурным вводом текста. Для записи программ ПР с цикловой системой управления используют коммутационные поля, барабаны и дискретные потенциометры. [24]
Выбор ПР проводится в соответствии с его функциями в автоматизированной системе. Так, для удаления отливки из формы и укладки ее в тару может быть использован ПР с цикловой системой управления. Если же перечень операций и функций достаточно велик, а ПР с цикловой системой управления не может их выполнить, то применяют ПР с позиционной или контурной системой управления. [25]
Одним из основных конструктивных элементов ПР и манипуляторов, определяющих возможности их применения в том или ином производственном процессе, является захватное устройство. Требования, предъявляемые к захватным устройствам, различны и зависят от большого числа факторов, обусловленных областью использования робота или манипулятора и кругом решаемых задач. Совершенно иные требования предъявляют к роботам с позиционной и тем более цикловой системой управления, которые служат для передачи одно-номенклатурных деталей с одной технологической операции на другую, и совсем нецелесообразно создавать захватное устройство сложной конструкции для погрузочных и сбалансированных манипуляторов, применяемых для механизации тяжелых ручных работ. [26]
Выбор ПР проводится в соответствии с его функциями в автоматизированной системе. Так, для удаления отливки из формы и укладки ее в тару может быть использован ПР с цикловой системой управления. Если же перечень операций и функций достаточно велик, а ПР с цикловой системой управления не может их выполнить, то применяют ПР с позиционной или контурной системой управления. [27]
Из полуавтоматического оборудования с жестким программоносителем типа барабанов с упорами, кулачков и копиров в химическом машиностроении наиболее широко распространены гидрокопировальные станки, одно - и многошпиндельные вертикальные и горизонтальные токарные полуавтоматы. На гидрокопировальных полуавтоматах обрабатывают преимущественно ступенчатые валы, на вертикальных многошпиндельных полуавтоматах - широкую гамму деталей типа корпусов, крышек, гильз, колец, втулок и небольших фланцев. Это оборудование может служить основой для создания большого количества РТК в действующем производстве предприятий Минхиммаша. Как уже отмечалось, для обслуживания вертикальных полуавтоматов токарной группы могут быть применены не только специальные ПР со сложной кинематикой, предназначенные для обслуживания металлорежущих станков, но и упрощенные ПР для кузнечно-прессового-оборудования, имеющие пневматический привод и цикловую систему управления. [28]
 |
Роботы типа ПР. [29] |
Рассматриваемые роботы оснащают цикловыми или числовыми системами программного управления. Числовое управление, в свою очередь, может быть позиционным или контурным. При точечной контактной сварке применяют преимущественно числовое позиционное управление, но при наличии контурного управления значительно упрощается программирование обхода препятствий. При шовной ( роликовой) сварке швов сложной формы требуется контурное управление. При загрузке-разгрузке роботом сварочной машины применяют цикловые системы управления, которые в некоторых случаях используют и при роботизации процесса сварки при небольшом числе точек в случае расположения их на одной или нескольких параллельных прямых, либо по окружности. [30]
Страницы: 1 2