Cтраница 3
Четвертый этап решения задач управления состоит в изучении законов изменения текущих координат цели во времени и вычислении параметров ее движения. Одновременно, при решении этой задачи производится сглаживание ( усреднение) вычисленных скоростей изменения координат цели. Это необходимо, поскольку координаты цели измеряются с ошибками, часто изменяющими свой знак. А поэтому ошибки в скорости изменения координаты получаются значительно большими в процентном отношении, чем ошибки в координатах. [31]
В этом приводе человек управляет движением визирного-устройства с помощью одного маховика. Наблюдая ошибку слежения, появившуюся из-за несоответствия между скоростью вращения визира и скоростью изменения координаты, человек вращает маховик, а вместе с ним и визирное устройство ( по первой кинематической линии) до устранения этой ошибки. Одновременно перемещается в новое. Из этого, однако, не следует, что после устранения ошибки процесс слежения далее будет происходить точно и без участия человека. Практически скорость изменения координаты, по которой происходит слежение, переменна, а следовательно, непрерывно появляются все новые ошибки, которые человек легко устраняет, корректируя положение ролика во фрикционном механизме. [32]
В радиолокаторах кругового обзора антенна вращается непрерывно, осуществляя последовательное сканирование всех точек окружающего пространства. Поэтому координаты текущего положения цели ( D, е, р) определяются дискретно: один раз за один оборот антенны. Так же как и в предыдущем случае, для обеспечения непрерывного ввода данных в решающий прибор необходимо предусмотреть в составе прибора управления систему слежения. Оператор должен таким образом подобрать положение органов управления приводом, чтобы скорость изменения положения индекса ИУ была равна скорости изменения отслеживаемой координаты, а ко времени обновления меток цели на индикаторе положение маркера ( индекса) совпадало бы с отметкой цели. При этом координата, автоматически вырабатываемая в счетно-решающем приборе, будет совпадать с действительным значением отслеживаемой координаты. Как и ранее, оператор может непрерывно совмещать дискретно изменяющую свое положение электронную отметку на электроннолучевом индикаторе с неподвижным штрихом или следить механическим ( или электронным) индексом за ней. [33]