Cтраница 2
Предлагается аналитический метод получения уравнений движения плоского многозвенника с неподвижной точкой для произвольного числа звеньев. Предположение о виде уравнений доказывается методом математической индукции. При этом получаются рекурсивные соотношения, позволяющие вычислять матрицу коэффициентов уравнений движения ( я - И) - звенника по матрице коэффициентов для я-звенника. Получены также рекурсивные соотношения для определения обобщенных сил. Выведенные таким образом уравнения движения могут быть использованы при аналитическом и численном исследовании динамики плоскопараллельных движений роботов и манипуляторов. [16]
В данной работе предлагается аналитический метод получения уравнений движения плоского многозвенника с неподвижной точкой для любого числа звеньев. Предположение о виде уравнений доказывается методом математической индукции. При этом получаются ц - - f -; рекурсивные соотношения, позволяющие вычислять матрицу коэффициентов уравнений движения ( п 1) - звенника по матрице п-звен-ника. Затем получены аналогичные соотноше-ния для обобщенных сил. [17]
Предлагается аналитический метод получения уравнений движения плоского многозвенника с неподвижной точкой для произвольного числа звеньев. Предположение о виде уравнений доказывается методом математической индукции. При этом получаются рекурсивные соотношения, позволяющие вычислять матрицу коэффициентов уравнений движения ( я - И) - звенника по матрице коэффициентов для я-звенника. Получены также рекурсивные соотношения для определения обобщенных сил. Выведенные таким образом уравнения движения могут быть использованы при аналитическом и численном исследовании динамики плоскопараллельных движений роботов и манипуляторов. [18]