Структура - кинематическая цепь
Cтраница 1
Структура кинематической цепи, т.е. последовательность расположения в ней кинематических пар и звеньев, зависит от назначения станка ( сверление, точение, фрезерование, шлифование и т.п.), требуемой точности передачи движения и конструктивных факторов. [1]
 |
Кинематические цепи. [2] |
Структуру кинематических цепей характеризуют число степеней свободы, равным числу независимых, так называемых обобщенных координат, однозначно определяющих положение всех звеньев цепи в пространстве. [3]
 |
Схема сложной замкнутой кинематической цени из шести звеньев. [4] |
Основы теории структуры кинематических цепей заложены, в работе П. И. Сомова, опубликованной в 1887 году, и развиты советскими и зарубежными учеными. [5]
Таким образом, структура кинематической цепи типа дерева может быть представлена N-мерной матрицей. [6]
Для правильного выбора структуры кинематической цепи и составляющих ее звеньев необходимо прежде всего иметь полное и точное представление о назначении этой цепи, а также движениях, которые должно совершать ее конечное ведомое звено во время работы. Требуется знать границы возможного и целесообразного использования различных механизмов, применяемых в современном машиностроении: верхний и нижний пределы передаточного отношения, закономерность его изменений, возможности реверсирования, потери энергии, сопутствующие преобразованию движения. [7]
Переходя к исследованию структуры кинематических цепей, Артоболевский в зависимости от общих условий связи, накладываемых на цепь, и исходя из условия Сомова - Малышева, различает пять семейств. Это подразделение и обоснование его совершенно аналогично тому, которое было предложено В. В. Добровольским, с тем, однако, исключением, что вместо родов, определяемых числом степеней свободы, структурные подразделения у Артоболевского носят название семейств. [8]
Вопрос о выборе структуры кинематической цепи переносных движений для конкретного робота является сложным и определяется предъявляемыми к нему техническими требованиями по точности и быстродействию и выполняемым технологическим процессом. [9]
В качестве примера И. И. Артоболевский анализирует особенности структуры кинематических цепей открытого типа. Здесь дается также точное определение одному из основных понятий теории структуры - группе. Группой называется такая кинематическая цепь, которая после ее присоединения крайними свободными элементами пар к стойке будет обладать нулевой степенью подвижности и которая не может быть расчленена на самостоятельные кинематические цепи нулевой степени подвижности. Напомним, что Ассур не различает понятий группы и цепи, одинаково пользуясь ими обоими. [10]
Теоретическое значение работ Сомова велико - он глубоко исследовал структуру кинематических цепей, являясь в этом вопросе непосредственным предшественником Ассура. [11]
Виттенбауэр не был знаком с работами Ассура и в своих исследованиях структуры кинематических цепей основывался, по-видимому, лишь на работах Чебышева, Грюбера, Мора и Сомова. Поэтому несмотря на то, что он близко подошел к пониманию строения механизма как системы наращиваемых элементарных групп, сделать окончательного вывода он не смог. В результате его графическая динамика с ее богатством идей представляет лишь совокупность задач, не объединенных общей идеей. [12]
При определении давлений в парах механизма Ассур, как и в кинематическом анализе, пользуется своей системой структуры кинематических цепей. Тогда задача сводится к определению таких давлений между звеньями нормальной цепи, соединенной с кривошипом и с основанием и нагруженной силами. Если механизм состоит из наслоения таких цепей, то надо расчет начинать от последней цепи. Определив давления элементов последней цепи на элементы оставшихся цепей, отсоединяем последнюю цепь и переходим к следующей. Продолжаем наше исследование таким образом до тех пор, пока не дойдем до кривошипа. [13]
Для меня, специалиста по теории машин и механизмов, появление роботов означает, что нужно прежде всего развертывать чисто теоретические исследования в этой области, в частности изучение структуры кинематических цепей замкнутого и незамкнутого типа, когда к тому же эти цепи являются пространственными. Надо сказать, что такая работа была начата в нашей стране еще в середине 30 - х годов. [14]
Пусть задан закон движения твердого тела в пространстве, например заданы движение полюса xc ( t), yc ( t), zc ( t) и законы изменения углов Эйлера / ( t), cp ( t), 9 ( t) в функции времени. Задана структура кинематической цепи, с помощью которой предполагается осуществить это движение. [15]
Страницы: 1 2