Схват - робот
Cтраница 1
Схваты роботов осуществляют следующие функции: удерживают объект манипулирования во время его транспортировки; ориентируют объект манипулирования; базируют положение объекта манипулирования относительно манипулятора. Следует отметить, что созданы достаточно универсальные схваты, имитирующие устройство кисти человека с ее 32 степенями подвижности, однако их применение невыгодно из-за большой стоимости. [1]
В схвате робота 1 укреплен подвижный контакт 2 прямолинейного потенциометра 3, устанавливаемого на столе в направлении одного из трех возможных перемещений руки. Программа включает чередование двух позиций, обеспечиваемое работой только одного привода. [2]
Повышенная вибрация схвата робота имеет не только эстетическое значение, но и техническое, обусловливая долговечность исполнительного устройства и ограничения на свойства объектов манипулирования: нельзя, например, перемещать открытый сосуд с жидкостью. [3]
Датчик для определения положения конца схвата робота имеет ту же структуру, что и описанное устройство определения координат транспортного робота. [4]
На рис. 3.34 показаны примеры очувств-ленных схватов роботов. [5]
Цилиндр 29 одностороннего действия с односторонним штоком является приводом схвата робота, зажимающим деталь. Причем, зажим может быть гидравлическим ( выдвижение поршня), а разжим - пружиной цилиндра. Зажим может осуществляться пружиной, тогда разжим - гидравлический. Фильтр грубой очистки 7 и нормальной очистки 3 обеспечивают получение нужного класса чистоты рабочей жидкости. Предохранительный клапан давления 5 непрямого действия обеспечивает поддержание в напорной гидролинии насоса постоянного давления. С помощью гидрораспределителя 6 с электромагнитном Э1 производится разгрузка насоса в аварийных ситуациях или в наладочном режиме работы гидросистемы. [6]
Для взятия детали, координаты и ориентация которой уже определены, следует подвести схват робота к детали. При отсутствии ограничений наиболее быстрым является перемещение схвата по прямой, соединяющей исходное и требуемое положения схвата, с равномерным изменением его ориентации. После размещения схвата над деталью робот открывает схват и опускает его до тех пор, пока не сработает датчик наличия детали в схвате. По его сигналу робот закрывает схват. Далее производится расчет траектории переноса детали в заданную конечную точку рабочей зоны. [7]
Исполнительными устройствами СУ компонентами ГПС ( см. рис. 14.4) являются приводы подач инструмента, движения рабочего стола и регулирования скорости шпинделя обрабатывающего оборудования, приводы манипуляторов и схватов роботов, приводы движения транспортных тележек, штабелеров, подвижных роботов. В качестве исполнительных устройств используются также дискретные элементы промышленной автоматики: электромагнитные и пневматические реле, гидроклапаны, пускатели, обеспечивающие включение и переключение режимов оборудования, подачу энергоносителей, включение и отключение вспомогательных систем ( например, системы подачи смазочно-охлаждающей жидкости и системы уборки стружки), аварийной остановки систем. [8]
Точность выполнения механизмом заданной функции движения при высокой надежности, плавности и бесшумности его работы является основным качеством и критерием при выборе, изготовлении и эксплуатации точных механизмов. Например, точность попадания некоторой точки схвата робота в заданную точку рабочей зоны называют точностью позиционирования робота. Этот параметр является важнейшей характеристикой робота. [9]
Следует указать, что результаты решения обратных задач о положениях и скоростях составляют основу построения кинематических алгоритмов управления: позиционных и алгоритмов управления по вектору скорости. Позиционные алгоритмы управления строятся с целью приведения схвата робота в заданное положение на основе его кинематической схемы. Алгоритмы управления по вектору скорости строятся с целью сообщения схвату робота заданных векторов линейной и угловой скоростей также на основе его кинематической схемы. [10]
 |
Конефукцни вертикального подъем ни ка-накопителя с электромагнитным пииподом.| Вибронакопитель с верхним расположением привода и упругой подвески. [11] |
Детали, способные переориентироваться в процессе выдачи, направляются в закрытые вибролотки. При выдаче ПО в вертикальной плоскости, например, под схват робота используются магнитодинамические колодцш ( рис. 21, д), в которых магнитное поле поднимает детали вверх и удерживает с зазором относительно друг друга. [12]
 |
Структурно-функциональная схема робота. [13] |
В ПР второго поколения частично закладывают самоорганизующиеся системы управления, обучения и адаптации с использованием ЭВМ. Они снабжены датчиками, дающими информацию не только о положении исполнительных органов, но и о состоянии внешней среды. Схваты роботов этого поколения могут быть оснащены тактильными датчиками; возможно применение локационных датчиков, сигнализирующих о приближении к предметам. Управляющая ЭВМ задает лишь конечную цель процесса, а путь ( метод) выполнения должна определять система управления робота на основе анализа своих действий и ошибок или исходя из опыта оператора, за которым робот наблюдает до выполнения операций, запоминая нужные действия. [14]
Эту схему называют кинематикой движения детали. На рис. 2.5, а показан пример кинематики движения деталей типа тел вращения, на рис. 2.5, б - фланцев, на рис. 2.5, в - корпусных деталей, на рис. 2.5, г - рычагов. Стрелками указаны направления подхода схвата робота. [15]
Страницы: 1 2