Схват - робот
Cтраница 2
 |
Схема роторного питателя. [16] |
Сверление разновысотных деталей на заданную глубину показано на рис. 5.7. В составе адаптивного роботизированного комплекса: сверлильный станок, адаптивный робот, поддоны для заготовок и готовых деталей. Поддон 3 является питающим для следующей технологической операции. В исходном положении губки схвата робота, оснащенные контактными датчиками, закрыты и расположены по оси детали, выше возможного положения верхней кромки наибольшей из деталей. [17]
РТК НК позволяет полностью устранить субъективные факторы при контроле качества термообработки деталей типа валик и втулка, исключает возможность неправильной сортировки изделий. В его состав входит вихретоковый структуроскоп ВС-10П ( ВС-11П) с набором проходных датчиков для контроля изделий разного диаметра, промышленный робот типа ПМР-05-200 KB, устройства связи прибора с роботом и объектом контроля. РТК НК представляет собой стационарное технологическое оборудование, где схват робота берет деталь и устанавливает внутри соосно с проходным преобразователем, выдерживает деталь внутри преобразователя 2 с и в зависимости от результирующего сигнала прибора передает деталь в карман годных или забракованных деталей. [18]
Как известно, прибор МФ-31КЦ измеряет значения размагничивающего тока, пропорциональные коэрцитивной силе, которая коррелирует с механическими свойствами материалов. Прибор осуществляет сравнение размагничивающих токов эталонного образца и испытуемой детали, установленной на датчик, и подает соответствующий сигнал на устройство связи робота с прибором. В зависимости от значения сигнала прибора брак или годен схват робота переносит деталь в бункер годной или в бункер непрошедшей по параметрам качества продукции. В функции робота входит также точное позиционирование детали относительно датчика коэрцитиметра и обеспечение стабильного минимального времени намагничивания и размагничивания детали. [19]
Следует указать, что результаты решения обратных задач о положениях и скоростях составляют основу построения кинематических алгоритмов управления: позиционных и алгоритмов управления по вектору скорости. Позиционные алгоритмы управления строятся с целью приведения схвата робота в заданное положение на основе его кинематической схемы. Алгоритмы управления по вектору скорости строятся с целью сообщения схвату робота заданных векторов линейной и угловой скоростей также на основе его кинематической схемы. [20]
Роботизированный технологический комплекс при контроле качества термической обработки деталей типа валика и втулки позволяет полностью исключить субъективные факторы, избежать возможности неправильной сортировки изделий. В состав комплекса входят вихретоковый структуроскоп ВС-10П ( или ВС-11П) с набором проходных преобразователей для контроля изделий разного диаметра, промышленный робот типа ПМР-05 - 200КВ, устройства связи прибора с роботом и объектом контроля. Этот комплекс представляет собой стационарное технологическое оборудование ( рис. 5), где схват робота берет изделие и устанавливает его соосно с проходным преобразователем, выдерживает изделие внутри преобразователя в течение 2 с и в зависимости от результирующего сигнала прибора передает изделие в карман годных или забракованных изделий. [21]
 |
Применение локационных систем очувствления для автоматизации захвата роботом деталей яа конвейере. 1 - ленточный конвейер. 2 - локационный датчик. 3 - робот. 4 - палета. [22] |
На рис. 3.29 показан вариант применения локационных систем для автоматизации захвата деталей с ленточного конвейера и укладки их в палету роботом. При обнаружении детали управление приводами продолжается по сигналу от локационной системы в режиме слежения. Особенность данной технологической операции состоит в том, что в фазе захвата относительная скорость движения схвата робота и детали должна быть нулевой. В противном случае может возникнуть удар захватного устройства с изделием, в результате чего последнее будет либо опрокинуто, либо сброшено с конвейера. [23]
Невозможность получения точных значений физико-механических и геометрических параметров применяемых упругих тел и изменение этих параметров в процессе эксплуатации механизмов не позволяют в ряде случаев получить стабильные кинематические характеристики упомянутых механизмов и обеспечить синхронность их движения, что снижает точность предварительных кинематических расчетов. Однако наряду с этими недостатками такие механизмы обладают и рядом преимуществ, главными из которых являются простота конструкции, значительное редуцирующее действие, отсутствие зазоров и люфтов при трогании с места и реверсировании, легкость бесступенчатой регулировки передаточного отношения, возможность работы до жесткого упора. Эти преимущества в ряде случаев играют решающую роль ( как, например, в описанных выше механизмах верньерных устройств, предельных резьбовертах, схватах роботов и др.), и поэтому их использование в ряде машин и приборов оправдано. Следует отметить перспективность использования подобных механизмов в связи с появлением новых металлических, полимерных и металлополимерных материалов, обладающих высокими и стабильными параметрами упругости и износостойкости. Актуальными задачами являются конструктивные совершенствования описанных механизмов и их испытания в условиях длительной эксплуатации. [24]
Секции укладываются сначала на поддоны, которые затем перемещаются автоматическими транспортными роботами. Конструкция охвата дает возможность манипулятору перемещать корпус секции шкафа на конвейер. Манипулятор 6 продвигает другую деталь ( заднюю стенку) в рабочую зону робота 5, который выполняет установку задней стенки шкафа на раму, коррекцию ее положения по данным, поступающим от системы технического зрения, крепление задней стенки к корпусу шкафа, установку скоб вдоль задней торцевой кромки конструкции. Схваты робота 5 специальной конструкции позволяют устанавливать величину раскрытия схвата в соответствии с размерами собираемой мебели. Движения деталей и собираемой мебели показаны на рисунке стрелками. [25]
Готовые детали робот забирает со станка, укладывает на специальный стол, откуда они поступают в транспортную систему. Устройства управления робота и станка связаны с устройством управления РТК, которое с помощью ЭВМ по определенной программе синхронизирует работу всего комплекса технологического оборудования. Программное обеспечение системы в целом может переналаживаться на различные режимы процесса обработки. Существуют магазины автоматически сменяемых схватов робота. [26]
Последовательность циклов определяется запрограммированными электрическими и электронными приборами. Операции, повторяющиеся в каждом цикле, схематически сводятся к следующим действиям. Робот находится в положении ожидания перед закрытой пресс-формой, в то время как отливка затвердевает. После частичного открытия подвижной ( со стороны выталкивателя) полуформы схват робота перемещается в открытую полуформу, отливка выталкивается и за пресс-остаток захватывается схватом. Подвижная часть пресс-формы полностью открывается. Манипулятор извлекает отливку из полости пресс-формы; пресс-форма опрыскивается через жестко установленные сопла раствором воды и смазочного - материала в запрограммированной последовательности. Частицы облоя с грязью выдуваются сжатым воздухом. Пресс-поршень перемещается в обратном направлении и при этом автоматически смазывается. Робот погружает отливку в ванну с водой для охлаждения, схват также для охлаждения по - гружается в ванну. Одновременно смыкается пресс-форма и жидкий металл в отмеренном количестве заливочным устройством подается в камеру прессования; после этого выполняется впрыскивание металла в пресс-форму. Манипулятор берет отливку за пресс-остаток, вынимает из охлаждающей ванны и подает в штамп обрезного пресса. Робот включает обрезной пресс. Отходы подаются на ленточный конвейер, который доставляет их к-печам для переплавки. В это же время манипулятор опять оказывается в положении ожидания перед пресс-формой. Обрезной штамп открывается, и загрузочное устройство перемещает салазки под обрабатываемую отливку и принимает ее при выталкивании. Разгрузочное устройство подает отливку в контейнер. [27]
 |
Амплитудно-частотная характеристика двухмассовой колебательной системы. [28] |
Следует отметить, что динамический поглотитель колебаний оказывает компенсирующее воздействие лишь на ту точку упругого звена, в которой он закреплен. Поскольку упругое звено имеет распределенную массу, то полное подавление его колебаний с помощью динамического поглотителя невозможно. Поэтому установку поглотителя колебаний необходимо производить в наиболее важных точках упругих звеньев. Такими точками, как правило, являются конечные точки звеньев, определяющие точность позиционирования схвата робота. При этом следует учитывать, что динамические поглотители будут создавать дополнительную нагрузку, уменьшающую полезную грузоподъемность ПР. [29]
Грузоподъемность серийно выпускаемых роботов лежит в широком диапазоне значений. Верхней части этого диапазона соответствуют роботы, способные переносить свыше 450 кг. Робот Versatran модели FC имеет максимальную грузоподъемность до 900 кг. Нижнюю часть диапазона покрывают такие роботы, как Unimate PUMA модели 250 с грузоподъемностью всего лишь 1 1 кг. Для роботов с малой грузоподъемностью вопрос осложняется тем, что в приводимые значения максимальной грузоподъемности включается и масса собственного рабочего органа робота. Например, если схват робота PUMA 250 имеет массу 0 5 кг, то полезная грузоподъемность этого робота составит лишь 0 6 кг. [30]
Страницы: 1 2