Cтраница 3
Поэтому построить частотные характеристики методами, принятыми в теории автоматического регулирования, непосредственно по этой схеме не представляется возможным. При исследовании привода на электронной аналоговой машине эта структурная схема может быть полезной для построения схемы модели. Для построения частотных характеристик обычными методами на рис. 2.40 5 приведена эквивалентная структурная схема привода, которая не содержит перекрещивающихся связей. [31]
Преимуществом расчета по диаграмме Вышнеградского является то, что по ней определяется не только устойчивость привода, но и качество переходного процесса. При помощи логарафми-ческих частотных характеристик также можно определить качество переходных процессов [83], однако это связано с весьма трудоемкими графо-аналитическими построениями. Удобным способом определения качества переходных процессов является метод моделирования на электронных моделирующих машинах. В этом случае моделирование производится в соответствии со структурной схемой привода и позволяет не только получать на осциллографе переходный процесс, но и определять необходимые для обеспечения заданного переходного процесса параметры привода. [32]
Принципиальная схема такого привода представлена на рис. 3.10 а, б, где в качестве исполнительного двигателя используется цилиндр двустороннего действия с двусторонним штоком. Распределителем сжатого воздуха питания является струйный механизм, при отклонении которого вправо или влево пропорционально меняется расход воздуха в левую или правую полость цилиндра через сопла приемника. При равенстве токов управления 1У в обмотках управления наступает равновесие сил, действующих на якорь, при этом якорь и струйник находятся в среднем положении. При наличии разности токов управления равновесие сил нарушается, якорь и струйник поворачиваются на угол а, пропорциональный разности токов. Датчиком положения штока цилиндра является потенциометр обратной связи, где напряжение между средней точкой и одним из выводов питания определяет напряжение обратной связи ио с, пропорциональное положению штока. На рис. 3.10, б представлена структурная схема привода. Следящие пневмоприводы относятся к системам дроссельного управления, поскольку изменять расход на привод за счет изменения производительности компрессора неперспективно из-за высокой сжимаемости газа. [33]