Точность - функционирование
Cтраница 1
 |
Неправильная конструкция призматических направляющих. [1] |
Точность функционирования направляющих зависит от погрешности изготовления деталей направляющих и от погрешности: борки. [2]
Основным показателем точности функционирования роботов с позиционными системами управления служит точность позиционирования их звеньев. Этот показатель является важным и для роботов с контурными системами управления. В подавляющем большинстве случаев погрешность позиционирования точки руки робота достаточно характеризовать величиной отклонения этой точки после автоматического позиционирования от положения, заданного при обучении робота. [3]
Задача контроля точности функционирования роботов с контурной системой управления заключается в следующем. В процессе обучения робота задается вручную пространственная траектория его руки. Затем эта траектория воспроизводится автоматически. Требуется определить отклонения заданной траектории от фактической, воспроизведенной автоматически. [4]
Когда производится оценка точности функционирования роботов по критерию расстояния между заданной и фактической траекториями, то используемые в расчетах массивы чисел, описывающие заданную и фактическую траектории, меняются местами. [5]
Повторяемость измерений зависит от точности функционирования измерительной системы. Информация, собранная в результате измерений или наблюдений, необязательно будет ( или обязательно не будет) давать каждый раз один и тот же результат, если только метод измерения не является чрезвычайно грубым по сравнению с вариацией измеряемого параметра. Поэтому обычно группируют некоторое число близких между собой измерений для того, чтобы получить рационально построенную диаграмму распределения частот на основе минимального количества измерений. [6]
Рассмотренные выше методы оценки точности функционирования роботов с контурными системами управления обеспечивают прямое измерение координат траекторий некоторой точки руки робота или модулей векторов отклонений фактической траектории от заданной. Методы прямого измерения предназначаются главным образом для исследования точности воспроизведения контрольных траекторий. Что касается рабочих траекторий, то при исследовании не всегда удается разместить надлежащим образом измерительные средства в рабочем пространстве робота, стесненном технологическим оборудованием. Эти методы не позволяют исследовать одновременно траектории нескольких точек какого-либо звена робота и, следовательно, получить информацию о его текущем положении. Необходимость конструктивного оформления точки, траектория которой исследуется, может также затруднить применение методов, особенно в тех случаях, когда требуется исследовать траектории точки, принадлежащей не звену робота, а инструменту, установленному в захвате, например, электроду, используемому при сварочных работах. [7]
Большинство рассмотренных методов контроля точности функционирования роботов предполагает использование сложных специальных измерительных средств. Поэтому следующий этап работы в данной области должен включать создание опытных образцов измерительных средств. [8]
В общем случае расчеты точности функционирования механизмов и процессов их изготовления и контроля не могут быть выполнены на основе аналитических методов без существенного сужения рамок постановки этих задач. Поэтому в последние годы в связи с развитием цифровой вычислительной техники все более широкое применение находят методы вероятностного моделирования яри исследовании определенного круга вопросов, связанных с массовым производством машин и приборов. [9]
Рассмотрим прежде всего возможность исследования точности функционирования робота с помощью трехкоординатной модульной головки, схема которой описана выше, и плоских шаблонов с цилиндрической поверхностью. Корпус модульной головки закрепляется в захвате робота. Плита 16 с шаблоном 17 размещается в рабочем пространстве робота. [10]
Представляется весьма заманчивым для оценки точности функционирования роботов воспользоваться графическими изображениями заданной и фактической траекторий. Однако анализ такого подхода приводит к заключению, что область применения графических методов крайне ограничена. Их применение оказывается оправданным при исследовании плоских траекторий в тех безусловно редких случаях, когда звенья робота, участвующие в формировании траектории, перемещаются параллельно ее плоскости. [11]
Описываемый метод позволяет выявить влияние на точность функционирования робота погрешностей подготовки программы, возникающих на стадии обучения робота, а также кинематических и динамических погрешностей работы его приводов. Косвенный метод не позволяет учесть влияние изменения упругих и тепловых деформаций звеньев и некоторых видов зазоров при переходе от обучения к автоматической работе. [12]
На рис. 1 показана блок-схема алгоритма оценки точности функционирования роботов по критерию кратчайшего расстояния от заданной до фактической траектории. Особенность этого алгоритма заключается в том, что для каждой точки заданной траектории ближайшая точка фактической траектории находится перебором не из всей совокупности точек последней, а из точек, принадлежащих только участку, соответственному данной точке заданной траектории. [13]
Оптимальная величина воспроизводимости зависит от метода фотометрического детектирования, точности функционирования механической системы сканирования, уровня электрических шумов в электронной схеме фотометра, воспроизводимости нанесения пробы и хроматогра-фического разделения, включая в случае необходимости операцию проявления хроматограммы. [14]
Обычно главные выходные параметры всей машины, характеризующие ее эффективность - точность функционирования, КПД, производительность и др. - обеспечиваются работоспособностью многих узлов и механизмов машины. Поэтому восстановление основных характеристик машины требует существенных ремонтных затрат, величина которых является, как правило, критерием для назначения ресурса до планового текущего или капитального ремонта. [15]
Страницы: 1 2 3 4