Желаемая траектория

Cтраница 1

Фазовая плоскость для системы &. и. Цифрами обозначены номера итераций.| Фазовая плоскость для системы я5и. [1]

Желаемая траектория имеет только одно переключение и переводит систему из исходной точки ( х0, х в начало координат. [2]

В некоторых случаях траектория состояний должна отслеживать некоторую желаемую траекторию xd ( t0 t ti), причем в этом случае в мере ошибки должен появиться квадратический член ( х - xd) TQi ( х - xd), где Qi - диагональная матрица с положительными элементами. Если требуется, чтобы на одних участках траектории ошибки взвешивались с большим весом, чем на других, то элементы Qi должны быть нестационарными. [3]

Существенным недостатком данного подхода является то, что задание желаемой траектории с помощью полинома ( без учета аэродинамических характеристик УАСП) не отражает особенности действительной траектории движения УАСП. Достоинством же здесь выступает такой фактор, как простота реализации на борту и возможность достижения заданных углов подхода. [4]

Положим, что функция Н ( х) описывает желаемую траекторию УАСП в стартовой системе координат с началом в точке сброса. [5]

Двухзвенный манипуляционный робот с цилиндрической системой координат.| Выход РО манипулятора на заданную траекторию движения в отсутствии параметрических возмущений. [6]

На рис. 3 представлены результаты моделирования выхода РО манипулятора на желаемую траекторию из произвольных начальных условий, при номинальных параметрах. [7]

Выход РО манипулятора на заданную траекторию движения при наличии параметрических возмущений.| График изменения контурной скорости движения РО манипулятора при наличии параметрических возмущений. [8]

На рис. 7 представлены результаты моделирования выхода РО манипулятора на желаемую траекторию в условиях нестабильности параметров манипулятора. [9]

Правда, сегодня выполнять копир в натуре несовременно: значительно удобнее желаемую траекторию перемещения исполнительного органа задать в памяти вычислительного устройства, откуда считывать ее при работе станка. По этому принципу работают все современные системы числового программного управления станками, сколь сложными они бы ни казались. [10]

Таким путем в память заносятся правильные сигналы управления двигателями для каждого состояния с параметрами положение - скорость вдоль желаемой траектории. Повторяя процесс обучения, можно запомнить также корректирующие сигналы для любого состояния, находящегося по какую-либо сторону от желаемой траектории. Обобщающие свойства памяти позволяют добиться удовлетворительного обучения руки на основе одной лишь представительной выборки из множества возможных состояний среды. [11]

В ряде случаев целью управления является стабилизация заданного программного движения, т.е. удержание истинной траектории движения в некоторой окрестности желаемой траектории. [12]

Как увидим дальше, для задачи слежения локальная ( неглобальная) экспоненциальная устойчивость нуль-динамики гарантирует устойчивость внутренней динамики, если желаемая траектория и ее производная до ( г - 1) - го порядка принимают малые значения. В случае стабилизации локальная асимптотическая устойчивость нуль-динамики гарантирует асимптотическую устойчивость внутренней динамики. [13]

Нуль-динамика является внутренним свойством нелинейной системы, а ее устойчивость не зависит от выбора закона управления v v ( z y и желаемой траектории. [14]

В системах управления с эталонной моделью целью управления является расчет такого входного воздействия u ( t), при котором система следует по желаемой траектории, диктуемой эталонной моделью. Примером является оптимальное управление двигателем. [15]

Страницы: 1 2 3