Cтраница 3
ЭВМ часто решает задачи в реальном масштабе времени, получая результаты в конкретные моменты в соответствии с потребностями системы. Примерами подобного применения малых ЭВМ являются станки, в которых необходимо в нужные моменты времени менять инструмент для реализации требуемого набора операций, или система наведения ракет, где ЭВМ должна в надлежащий момент подавать корректирующие импульсные сигналы для обеспечения полета ракеты по желаемой траектории. [31]
Из графиков, приведенных на рис. 10, а, б, видно, что программные напряжения имеют скачки, а амплитуды напряжений превышают величину напряжения бортового аккумулятора 24 В. Следовательно, точно реализовать выбранное на рис. 8 программное движение принципиально невозможно. Разработчик алгоритма управления роботом должен учитывать это обстоятельство и его задача заключается в выборе закона управления напряжениями на двигателях, при котором отклонения точки М от желаемой траектории минимальны. [32]
По отношению к исполнительному устройству робота - манипулятору - функции программного обеспечения широки и многообразны. В зависимости от уровня интеллекта робота они могут включать: подробный анализ задания; разбиение его на подзадачи и элементарные действия; планирование движения инструмента или захватного устройства для реализации этих действий; определение последовательности точек позиционирования, обход которых позволит воспроизвести желаемую траекторию и, наконец, преобразование координат точек позиционирования инструмента в требуемые положения сочленений манипулятора и формирование команд управления приводами. [33]
На рис. 7.12 ( C), ( а) приведен пример автоматизированной системы управления дорожным движением, а на рис. 7.12 ( C), ( б) изображена система, позволяющая поддерживать заданную дистанцию между автомобилями. Выберите значения Ка и К, так, чтобы при линейном входном сигнале R ( s) Als установившееся ошибка не превосходила 25 % от скорости А изменения этого сигнала. При ступенчатом входном сигнале реакция системы должна иметь перерегулирование не более 3 % и время установления ( по критерию 2 %) не более 1 5 с. Система автоматического управления самолетом является типичным примером, когда используется обратная связь по нескольким переменным. Манипулируя этими органами управления, пилот устанавливает желаемую траекторию полета. [34]