Cтраница 2
Элементарные движения ( ЭД) начинаются и заканчиваются в состоянии покоя всего механизма. Они характеризуются законами изменения углов в шарнирах: a ( t) для двузвенника и а (), ъ - 1, 2, для трехзвенника. В случае трехзвенника может изменяться либо один из углов cx i ( t), либо оба эти угла. [16]
Если А является единственным ребром цепи М, то граф О - А должен быть единственным Р - мостом графа О. О - трехзвенник, и доказываемая теорема тривиальным образом справедлива. [17]
Элементарные движения ( ЭД) начинаются и заканчиваются в состоянии покоя всего механизма. Они характеризуются законами изменения углов в шарнирах: a ( t) для двузвенника и а (), ъ - 1, 2, для трехзвенника. В случае трехзвенника может изменяться либо один из углов cx i ( t), либо оба эти угла. [18]
Данная статья основана на работах [16-21] и суммирует их результаты. В ней рассматривается движение плоских многозвенных механизмов по горизонтальной плоскости. При этом наличие препятствий или колес не предполагается, а взаимодействие механизма с плоскостью осуществляется за счет сил сухого трения, подчиняющихся закону Кулона. В шарнирах многозвенника действуют управляющие моменты, создаваемые двигателями. Показано, что рассматриваемые механизмы могут перемещаться по плоскости в различных направлениях, так что многозвенник может быть приведен в любое заданное положение в плоскости. Исследованы движения механизмов с различным числом звеньев: двумя, тремя и более. При этом для двузвенников и трехзвенников построены способы перемещения, основанные на периодическом чередовании быстрых и медленных движений. Для многозвенников, имеющих более четырех звеньев, предложены волнообразные медленные движения, требующие меньших величин управляющих моментов. Исследовано влияние геометрических и механических параметров многозвенников на среднюю скорость их движения. Поставлена и решена задача оптимизации параметров и режимов движения, при которых достигается максимум средней скорости. [19]