Cтраница 4
Для получения равномерной шкалы следует по заданным перемещениям чувствительных элементов / и 2 найти углы поворота звена CD и затем определить параметры кинематической схемы шарнирного четырехзвенника ABCD так, чтобы найденным углам поворота звена CD соответствовали равные углы поворота звена АВ. [46]
В частном случае плоского механизма, когда все звенья образуют только поступательные пары ( плоский клиновой механизм), положение каждого звена определяется только двумя координатами, так как подвижные звенья совершают поступательные движения и, следовательно, отсутствуют углы поворота звеньев. [47]
Математический анализ показывает, а практика подтверждает, что для подавляющего большинства машинных агрегатов, время разгона и торможения которых мало в сравнении с общим временем их движения, среди указанных движений существует одно или несколько таких, к которым по мере роста времени или угла поворота звена приведения безгранично приближаются все прочие возможные движения. [48]
Приведенный движущий момент и приведенный момент сил сопротивления могут быть функциями одного или нескольких параметров: угла поворота, угловой скорости, углового ускорения и времени. Приведенный момент инерции и приведенная масса бывают постоянными либо переменными, зависящими от угла поворота звена приведения или пути точки приведения. [49]
Далее откладываем вниз отрезок А С, соответствующий среднему значению Мс1а момента сопротивления на участке qj - рг. Точка D определяет все искомые величины в положении 2, в том числе и величину В2, которая переносится в правый нижний квадрант, где производится построение функции со ( ф) угловой скорости от угла поворота звена приведения. Дальнейшие построения, связанные в получением функции со ( ф), производятся аналогично. [50]
Таким образом, подавая на двигатель постоянного тока напряжение желаемой величины, управляют скоростью вращения его выходного вала и, как следствие, скоростью перемещения звена робота, соединенного с этим двигателем. Однако если на данное звено действуют внешние силы, например статический момент силы тяжести звена, изменяющийся по величине в зависимости от углового положения степени подвижности, то скорость вращения электродвигателя будет существенно отличаться от заданной и, кроме того, будет изменяться в функции от угла поворота звена робота. [51]
Длины звеньев механизма удовлетворяют условиям: BE - CD; AB Л С. При перемещении штока поршня 6 вдоль оси неподвижного цилиндра / звенья 2 и 5 вращаются вокруг неподвижных осей D и Е, занимая положение, показанное штрихами. При этом углы поворота звеньев 2 и 5 будут равны. [52]
Длины звеньев механизма удовлетворяют условиям: BECD; АВ АС. При перемещении штока поршня 6 вдоль оси неподвижного цилиндра / звенья 2 и 5 вращаются вокруг неподвижных осей D и Е, занимая положение, показанное штрихами. При этом углы поворота звеньев 2 и 5 будут равны. [53]