Командное управление

Cтраница 3

В этих условиях командное управление способно быстро сосредоточить материальные и людские ресурсы на решающих участках хозяйства, успешно выполнить сравнительно простые производственные задачи. Тогда данный тип управления может оказаться единственно возможным и очень эффективным. [31]

Человек-оператор принципиально может взаимодействовать с роботом на любом уровне иерархии управления. Человек-оператор может выдавать задания роботу непосредственно на уровень У1 путем командного управления каждым приводом отдельно. Такое управление является весьма трудоемким и требует большого навыка. Временное запаздывание в канале связи ( например, при управлении космическим манипулятором) еще более усложняет работу в этом режиме. В связи с этим к нему прибегают только в тех случаях, когда по каким-либо причинам другие способы управления оказываются неприемлемыми. [32]

В тех Случаях, когда поток событий и данных, подлежащих обработке в реальном времени, интенсивен и, кроме того, обработка связана с выполнением сложных вычислений и использованием значительных объемов памяти, для организации управления необходимы крупные процессоры. Системы, ориентированные на военное применение, например система SAGE командного управления противовоздушной обороны ( SAGE Air Defence Command Control System), система SACCS стратегического командного управления военно-воздушными силами ( Strategic, Air Command Control System), система BMEWS - противоракетная система раннего предупреждения ( Ballistic Missile Early Warning System), работают на больших установках, созданных специально для этих приложений. В других случаях управление в режиме реального времени осуществляется либо с помощью модифицированных стандартных процессоров, либо стандартными процессорами соответствующей ориентации. [33]

После этого результаты телеизмерений представляются в форме таблиц или графиков, отображающих характер изменения телеметрируемых величин с течением времени. В случае использования радиотелеметрической системы в качестве системы контроля при неавтоматическом командном управлении на приемной стороне телеметрируемые величины обычно отмечаются с помощью стрелочных приборов. [34]

Можно указать три типичных способа централизованного распределения задач: 1) командное управление или система господин-раб ( master-slave), когда агент-менеджер самостоятельно распределяет все задачи между заранее определенными агентами-исполнителями и контролирует их выполнение; 2) распределение по принципу торгов ( или объявление конкурса), когда агент-менеджер распространяет объявление об обшем задании, а потенциальные агенты-исполнители предлагают свои услуги, т.е. исполнители заранее не определены, а отбираются в результате конкурса; однако и распределение отдельных задач, и контроль остаются прерогативой менеджера; 3) распределение путем соревнования, когда агенты-исполнители дают свои предложения уже на уровне отдельных задач, т.е. происходит подбор исполнителя под конкретную задачу, а роль менеджера сводится к контролю и координации их действий. [35]

Фазы выполнения команд в МПВУ. [36]

Это повышает универсальность МП и расширяет возможности оптимизации параметров МПВУ, выполненных на их основе. В этом отношении привлекает внимание МП К586ИК1, у которого, наряду с командным управлением, предусмотрена возможность микропрограммного управления, что позволяет организовать выполнение операций, не предусмотренных системой команд. [37]

Поскольку здесь человеком-оператором задается только движение захвата, то между командной рукояткой и исполнительной рукой робота должна находиться автоматика, которая по заданной общей команде вырабатывает сигналы управления на приводы в каждом шарнире исполнительной руки с тем, чтобы они обеспечили ее требуемое движение. При наличии ЭВМ в контуре автоматического управления роботом она может осуществлять указанные функции при командном управлении от рукоятки. [38]

В устройствах управления роботов, выполненных в виде стоек, обычно предусмотрены встроенные пульты или небольшие переносные пульты для командного управления отдельными приводами в основном для целей программирования методом обучения. [39]

Как видно из приведенного описания, при создании объекта в методе Create классу передаются объект aCurObjectDynamics типа TObjectDynamics, реализующий модель динамики Л А, ссылка на который сохраняется во внутренней переменной класса CurObjectDynamics, а также объекты aRGMChannel и aAccMChannel, реализующие модели измерителей ДУС и акселерометров соответственно. Кроме того, в этом методе передается объект aGuidance типа TPointing, реализующий алгоритм метода наведения и позволяющий использовать вектор командного управления, формируемого системой наведения при решении задач управления. Основной метод класса, вычисляющий вектор управляющих сигналов CSState на текущий момент времени Ы, - процедура GetControl. Для реализации динамики звеньев автопилота предусмотрен внутренний объект-интегратор CSInt типа TSimpleAdams. Начальные условия и параметры автопилота задаются методом GetlniData, считывающим значения из ini - файла проекта. Вычисленные здесь значения отклонения органов управления передаются на вход объекта FlightObject, замыкая тем самым контур моделирования управляемого движения маневренного ЛА. [40]

Алгоритмы наведения. [42]

Кроме того, зачастую практически невозможно разделить задачу наведения и навигации, а также задачу управления, поскольку задача наведения тесно связана с принятием решения и выработкой сигналов командного управления. [43]

Геометрические соотношения для доп-плеровского координатора. [44]

Однако между двумя этими группами координаторов имеется существенная разница. Она состоит в том, что в системах командного управления все измерения производятся на Земле, вследствие чего аппаратура УО заметно упрощается и в ряде случаев может представлять собой сравнительно простые и малогабаритные радиоответчики. [45]

Страницы: 1 2 3 4