Cтраница 2
Аналитическое решение уравнения движения привода для криволинейной части асинхронной характеристики возможно лишь при Afm const. Во всех остальных случаях необходимо применять графо-аналитический метод. Этот метод как универсальный может быть использован и для электроприводов с коротко-замкнутыми двигателями. При Мт const для решения уравнения движения привода следует пользоваться для вращающего момента двигателя формулой ( 19), которая с достаточной точностью учитывает главнейшие процессы, происходящие в обыкновенных асинхронных двигателях. Если практически ее нельзя использовать, можно применить упрощенную формулу ( 18); однако в ряде случаев она может давать большую погрешность. [16]
Для решения этого интеграла необходимо знать зависимости моментов двигателя и механизма от частоты вращения. Обычно эти зависимости сложные, и часто не представляется возможным аналитически решить уравнение движения привода. В последнем случае решение уравнения движения привода может быть осуществлено графическим или графоаналитическим методом. [17]
Таким образом, система уравнений движения привода с нелинейным соединением, встроенным в массу, при вынужденных колебаниях является алгебро-дифференциальной. Уравнение (8.19), входящее в систему (8.22), учитывает изменение порядка системы уравнений движения привода при жестком замыкании соединения, а также запоминает значение координаты Y / J I при соответствующем замыкании. [18]
Наиболее тяжелым в отношении бросков тока является режим включения наибольшего напряжения на обмотку управления дросселя. В этом случае математическое описание переходного процесса следует искать как результат совместного решения уравнения электромагнитного переходного процесса в дросселе и уравнения движения привода. [19]
Для решения этого интеграла необходимо знать зависимости моментов двигателя и механизма от частоты вращения. Обычно эти зависимости сложные, и часто не представляется возможным аналитически решить уравнение движения привода. В последнем случае решение уравнения движения привода может быть осуществлено графическим или графоаналитическим методом. [20]
В реальных условиях такое пренебрежение изменением угловой сжорости вала насоса допустимо только в случае синхронного двигателя либо больших маховых масс на валу двигателя. Поскольку в большинстве случаев оба эти условия не выполняются, важно проследить, как сказывается податливость характеристик двигателя на характере движения привода. Для этого вновь обратимся к уравнению движения привода и рассмотрим его в два этапа. [21]
Одним из самых распространенных приближенных методов интегрирования является метод конечных приращений. При этом предполагается, что при подстановке в уравнение движения привода средних значений момента двигателя и среднего значения статического момента сопротивления для каждого интервала изменения скорости уравнения движения электропривода остаются в силе. Средние значения Мл и Мт обычно находят графическим путем. Далее могут быть два варианта этого метода. [22]
При дальнейшем торможении турбинного колеса рабочая полость начинает опорожняться, так как жидкость устремляется из нее в дополнительный объем. Поэтому может оказаться, что в результате перерегулирования возникнут колебания, напоминающие автоколебания при перестроении потока в рабочей полости гидромуфты. Эти проблемы, а также задачи регулирования и управления приводами с гидромуфтами требуют рассмотрения уравнений движения привода с гидромуфтой. [23]
Если исключить простейшие случаи работы двигателя при продолжительном режиме работы на постоянную или на мало меняющуюся нагрузку, то выбор мощности двигателя основывается на решении уравнений движения электропривода. Для этого решения необходимо знать номинальные данные и основные электромеханические параметры двигателя и, в частности, его маховой момент. Поэтому предварительно на основании ориентировочных подсчетов по процессу рабочей машины задаются мощностью двигателя, выбирая тот или другой тип и габарит двигателя по заводским каталогам нормальной или специализированной серии. Наметив таким образом тип двигателя, можно решать уравнение движения привода, а затем соответствующими методами, приводимыми ниже, определить действительную потребную для данного механизма мощность. Если полученная мощность совпадает с предварительно принятой, расчет окончен. В противном случае следует проделать расчет для нового типа, исходя из мощности, полученной расчетом. [24]
Аналитическое решение уравнения движения привода для криволинейной части асинхронной характеристики возможно лишь при Afm const. Во всех остальных случаях необходимо применять графо-аналитический метод. Этот метод как универсальный может быть использован и для электроприводов с коротко-замкнутыми двигателями. При Мт const для решения уравнения движения привода следует пользоваться для вращающего момента двигателя формулой ( 19), которая с достаточной точностью учитывает главнейшие процессы, происходящие в обыкновенных асинхронных двигателях. Если практически ее нельзя использовать, можно применить упрощенную формулу ( 18); однако в ряде случаев она может давать большую погрешность. [25]
Сложность математического описания и многообразие особенностей поведения дискретного привода с шаговыми двигателями приводят к тому, что даже при предварительном проектировании конкретной системы привода приходится решать ряд трудоемких задач по определению динамических показателей. Дело значительно усложняется при проектировании ответственных систем, в которых дискретный привод может работать в сложных условиях и с переменными нагрузками. Значительные трудности возникают и при рациональном выборе ряда параметров серийных шаговых электродвигателей, так как динамические показатели существенно отражаются на конструктивных особенностях двигателей. По указанным причинам одна из основных задач, которые были поставлены в начале систематического исследования дискретных приводов с ШД, состояла в получении некоторых обобщающих зависимостей, позволяющих в дальнейшем в легко обозримой форме представить динамические показатели ШД для широкого диапазона изменения основных параметров. Такими зависимостями являются универсальные динамические характеристики, получаемые путем решения системы уравнений движения привода на АВМ в относительных единицах. [26]