Cтраница 1
Усилие захватывания зависит от положения точек At и А2 на рабочих элементах. Для симметричных механизмов схвата при симметричном расположении рабочих элементов относительно оси х ( рис. 5.33 6) точки Аг и А2 целесообразно выбирать симметрично относительно этой оси. Для несимметричных механизмов схватов расположение точек Ai и А2 выбирается в каждом конкретном случае в зависимости от формы и расположения поверхностей объекта и рабочих элементов. [1]
Усилие захватывания для схватов с одной степенью свободы и двумя рабочими элементами определяется как усилие сжатия шарнирно опертого в точках А - и А2 стержня рабочими элементами схвата ( рис. 5.33, о) при действии усилия двигателя. [2]
Усилие захватывания зависит от положения точек At и А2 на рабочих элементах. Для симметричных механизмов схвата при симметричном расположении рабочих элементов относительно оси х ( рис. 5.33 6) точки Аг и А2 целесообразно выбирать симметрично относительно этой оси. Для несимметричных механизмов схватов расположение точек Ai и А2 выбирается в каждом конкретном случае в зависимости от формы и расположения поверхностей объекта и рабочих элементов. [3]
Усилие захватывания для схватов с одной степенью свободы и двумя рабочими элементами определяется как усилие сжатия шарнирно опертого в точках А - и А2 стержня рабочими элементами схвата ( рис. 5.33, о) при действии усилия двигателя. [4]
Масса детали определяет основную характеристику схва-та - усилие захватывания. Выбор массы в качестве главного параметра позволяет сохранить единство при построении типоразмерных рядов по номинальной грузоподъемности. Типоразмерные и конструктивно унифицированные ряды схватов могут быть построены для одного типоразмера промышленного робота. В этом случае главным параметром, определяющим типоразмеры схватов для данной модели робота, целесообразно принять характерный размер захватываемой детали. [5]
Масса детали определяет основную характеристику схва-та - усилие захватывания. Выбор массы в качестве главного параметра позволяет сохранить единство при построении тнпоразмерных рядов по номинальной грузоподъемности. Типоразмерные и конструктивно унифицированные ряды схватов могут быть построены для одного типоразмера промышленного робота. В этом случае главным параметром, определяющим типоразмеры схватов для данной модели робота, целесообразно принять характерный размер захватываемой детали. [6]
Реакции в точках контакта конечны за счет принудительного сведения рабочих элементов; усилие захватывания обычно значительно больше сил тяжести, поэтому силы тяжести могут быть отнесены к числу приложенных. Тогда исходные положения равновесия определяются без их учета. При т 1 в пренебрежении силами трения система схват - объект является статически определимой, неизвестные нормальные реакции находятся из семи уравнений статики: шести уравнений равновесия объекта и одного уравнения равновесия механизма схвата. [7]
Реакции в точках контакта конечны за счет принудительного сведения рабочих элементов; усилие захватывания обычно значительно больше сил тяжести, поэтому силы тяжести могут быть отнесены к числу приложенных. Тогда исходные положения равновесия определяются без их учета. При т 7 в пренебрежении силами трения система схват - объект является статически определимой, неизвестные нормальные реакции находятся из семи уравнений статики: шести уравнений равновесия объекта и одного уравнения равновесия механизма схвата. [8]
Определяются вид и параметры механизма передачи, реализующего требуемое передаточное число, возможный требуемый вид зависимости усилия захватывания от величины раскрытия схвата, требуемая кинематика перемещения рабочих элементов. [9]
Для этих примеров важно, что реакции в точках контакта объекта и рабочих элементов схвата пропорциональны усилию захватывания и не зависят от ориентации схвата в пространстве. Это свойство определяет основное преимущество схвата с одной степенью свободы по сравнению с механическим захватным устройством, не имеющим подвижных элементов, в виде опоры, форма которой совпадает с нижней формой рабочего элемента. [10]
Тактильные датчики целесообразно использовать при поиске объектов, идентификации и определении их пространственного расположения; для обнаружения проскальзывания детали и при регулировании усилия захватывания детали, например, в захватном устройстве ПР. [11]
Для случаев 3 и 4 в уравнения равновесия входят только параметры ориентации реакций, а от координат точек контакта ничего не зависит. Усилие захватывания не зависит от положения точек Аг и А2, которые выбираются друг против друга в любом месте рабочих элементов. Уравнения в форме (5.72) можно использовать как приближенные при непоступательном перемещении рабочих элементов, когда расстояние между точками считается значительно меньшим, чем расстояние до осей поворота последних звеньев схвата. [12]
Рассчитывается необходимое усилие захватывания. В системе координат схвата при единичном усилии захватывания строится область жесткого фиксирования. Определяются предельные значения составляющих сил и моментов по осям системы координат схвата. Определяется ось наименьшего запаса несущей способности схвата. По коэффициенту запаса несущей способности определяется усилие захватывания, обеспечивающее жесткое фиксирование предмета при существующих динамических нагрузках. [13]
Крутящий момент развинчивания превышает момент докрепления при неизменном рабочем давлении, поскольку поршни имеют разные площади. Передняя и задняя бабки имеют по шесть зажимных цилиндров, расположенных по радиусу. Усилие захватывания пропорционально прилагаемому крутящему моменту, что исключает повреждение тонкостенных деталей. [14]
Рассмотрим задачу о жестком фиксировании объекта, когда схват имеет два рабочих элемента, причем подвижными могут быть оба рабочих элемента или только один из них. Перемещение рабочих элементов в процессе захватывания и создание усилия захватывания в положении равновесия осуществляются от двигателя с помощью любого механизма передачи. Предполагается, что механизм схвата является плоским. [15]