Cтраница 2
Проверка осуществляется путем визуального контроля отсутствия выпадания и проскальзывания заготовок: при проверке грузоподъемности; при испытании ПР на безотказность при работе под нагрузкой ( см. далее); при нажатии кнопки Аварийный стоп при работе ПР в автоматическом режиме на наибольших скоростях при номинальной нагрузке. Кнопка должна включаться при осуществлении движения, наиболее неблагоприятного в отношении выпадания объектов манипулирования. Например, для деталей типа тел вращения зто относится к движению, совпадающему по направлению с осью переносимой детали. Численное значение усилия захватывания определяется, например, с помощью специальных динамометров. [16]
Рассчитывается необходимое усилие захватывания. В системе координат схвата при единичном усилии захватывания строится область жесткого фиксирования. Определяются предельные значения составляющих сил и моментов по осям системы координат схвата. Определяется ось наименьшего запаса несущей способности схвата. По коэффициенту запаса несущей способности определяется усилие захватывания, обеспечивающее жесткое фиксирование предмета при существующих динамических нагрузках. [17]