Cтраница 1
Условие идентифицируемости ( 24.1 - 14) остается справедливым для регуляторов с фиксированными параметрами. Эти свойства сходимости оценок показаны на рис. 25.3.1. Оценки параметров замкнутого контура для алгоритма управления с точно настроенными и зафиксированными параметрами не сходятся, в то время как для алгоритма с подстройкой параметров имеет место хорошая сходимость. [1]
Условие идентифицируемости для этого случая также должно удовлетворяться, поскольку u ( k) и v ( k) коррелированы. Здесь может быть использован другой способ выведения второго условия идентифицируемости из разд. [2]
Второе условие идентифицируемости удовлетворяется при d O, если в уравнении ( 24.1 - 15) не происходит сокращения корней. Недостатком регулятора является относительно большой объем вычислений. [3]
Выполнение условия идентифицируемости модели проверяется для каждого уравнения системы. Чтобы уравнение было идентифицируемо, необходимо, чтобы число предопределенных переменных, отсутствующих в данном уравнении, но присутствующих в системе, было равно числу эндогенных переменных в данном уравнении без одного. [4]
Заметим, что условие локальной идентифицируемости является гораздо более слабым, чем условие глобальной идентифицируемости. Соответственно и проверка локальной идентифицируемости модели является более простой задачей по сравнению с проверкой глобальной идентифицируемости. В данной работе мы рассматриваем методы исследования глобальной идентифицируемости, и далее везде, если это не будет оговариваться особо, под идентифицируемостью мы будем понимать именно глобальную идентифицируемость. [5]
Второй подход к выводу второго условия идентифицируемости базируется на анализе основных соотношений, описывающих любой из нерекуррентных методов параметрической идентификации. [6]
Далее перечисленные алгоритмы управления рассматриваются с точки зрения выполнения второго условия идентифицируемости ( 24.1 - 14) и требуемого объема вычислений. Для алгоритмов управления, основанных на сокращении нулей и полюсов объекта управления, следует различать случаи точной и неточной настройки регулятора. Приводятся методы, ускоряющие вычисление параметров регулятора. [7]
Заметим, что условие локальной идентифицируемости является гораздо более слабым, чем условие глобальной идентифицируемости. Соответственно и проверка локальной идентифицируемости модели является более простой задачей по сравнению с проверкой глобальной идентифицируемости. В данной работе мы рассматриваем методы исследования глобальной идентифицируемости, и далее везде, если это не будет оговариваться особо, под идентифицируемостью мы будем понимать именно глобальную идентифицируемость. [8]
Обычно в этом случае общих корней не возникает ( р 0) и условие идентифицируемости удовлетворяется при md mb или md та 1 для d 0 или d l соответственно. [9]
Для того чтобы решение задачи (6.4) было эквивалентно решению1 задачи идентификации (6.3), требуется выполнение так называемых условий идентифицируемости, наиболее важными из которых являются: 1) необходимое разнообразие входов и 2) наблюдаемость. Иными словами, входное воздействие 2э ( т) должно возбуждать в системе все собственные колебания ( одновременно или поочередно) и при этом они должны быть доступны экспериментальному наблюдению. [10]
При проведении идентификации параметров в замкнутом контуре ( прямой или косвенной) должны удовлетворяться первое и второе условия идентифицируемости. [11]
Однако если алгоритм управления становится точно настроенным, то в уравнениях ( 24.1 - 15) или ( 25.2 - 9) появляются pmd общих корней и условие идентифицируемости, описываемое уравнением ( 24.1 - 14), нарушается. [12]
Поскольку задающая переменная w ( k) может рассматриваться как возмущение, действующее на объект управления извне относительно измерений u ( k) и y ( k), то второе условие идентифицируемости в этом случае нарушается ( см. разд. [13]
Последняя содержит полиномы А, В и D, параметры которых однозначно определяются исходя из передаточной функции у ( z) / v ( z), если выполнены первое и второе условия идентифицируемости. Следовательно, для сходящихся оценок при е ( z) v ( z) в случае прямой идентификации условия параметрической идентифицируемости сохраняют прежний вид. Сравнивая уравнения ( 24.1 - 4) и ( 24.1 - 30, 24.1 - 31), заметим, что сигнал ошибки е ( k) как при косвенной, так и при прямой идентификации определяется одним и тем же выражением. [14]
Видим, что эти матрицы при t Т ta О совпадают. Таким образом, условие идентифицируемости исходной системы с помощью функций чувствительности совпадает с условием наблюдаемости линеаризованной системы. [15]