Cтраница 4
Определите предельно допустимое значение коэффициента Kv KJi, исходя из условия устойчивости системы, ( б) Считается приемлемым, если установившаяся ошибка будет равна 1 при скорости изменения входного сигнала 100 рад / с. Весьма оригинальная система была спроектирована для управления скоростью движения инвалидного кресла на колесах. Такая система дает возможность людям, парализованным ниже шеи, передвигаться, находясь в моторизованном кресле. Датчики скорости, закрепленные на головном уборе, формируют выходные сигналы, пропорциональные амплитуде движения головы. Датчики установлены под углами 90, так что человек может отдать команду на движение вперед, назад, влево или вправо. Постоянные времени имеют типичные значения т, 0 5 с, т3 1 с и т4 0 25 с. Определите предельно допустимое значение К КхКгКъ, исходя из условия устойчивости системы, ( б) Если коэффициент К выбрать равным 1 / 3 от предельного значения, проверьте, возможно ли в этом случае обеспечить в системе время установления ( по критерию 2 %) меньше 4 с. Найдите значение К, при котором время установления будет равно 4 с. Вычислите соответствующие этому коэффициенту корни характеристического уравнения. [46]