Захватное устройство - манипулятор
Cтраница 1
 |
Общая схема робототехнического комплекса для работ в атомном реакторе. [1] |
Захватное устройство манипулятора реализует захват объекта, используя информацию о его положении и размерах. Конструкция захватного устройства должна выбираться, исходя из обеспечения наиболее широкого диапазона возможности захвата предметов различных форм и размеров. [2]
 |
Манипулятор космического корабля Буран ( разработка ЦНИИ РТК. 1 - 6 - шарннрьг. 7 - схват. 8 - осветитель. 9 - телевизионная камера. [3] |
Захватные устройства манипуляторов сменные. На кисти каждого манипулятора укреплена телевизионная камера. Кроме того, на корпусе корабля размещейо несколько телевизионных камер и осветителей, в том числе четыре подвижные камеры находятся по краям грузового отсека, откуда с помощью манипуляторов берутся и куда помещаются транспортируемые кораблем грузы. [4]
 |
Планировка участка для проведения испытаний ПР Ритм-05. [5] |
Направление перемещения захватного устройства манипулятора по контролируемой степени подвижности должно точно соответствовать направлению измерительного наконечника индикатора. [6]
В зависимости от принципа действия захватные устройства манипуляторов так же, как и механических рук, можно разделить на механические, вакуумные, магнитные. [7]
Задание программы в устройство осуществляется путем про граммирования положения захватного устройства манипулятора ПР методом обучения и аналитического программирования КРМВПД управления. МПСУ обеспечивает управление двигателями по стоянного тока при уровне максимального напряжения на якоре 110 В, на обмотке возбуждения 27 В. [8]
 |
Схема размещения ультразвуковых локационных датчиков на захватном устройстве манипулятора.| Блок-схема ультразвуковой локационной системы. [9] |
На рис 3.30 показано размещение акустических локационных датчиков на захватном устройстве манипулятора. На каждом из двух пальцев имеется по четыре датчика. Ультразвуковой преобразователь 1 ( рис 3.31) представляет собой разновидность конденсаторного микрофона. На него от генератора 3 через коммутатор 2 подается короткий электрический импульс высокого напряжения. Под действием электрического поля мембрана преобразователя излучает в воздух ультрозвуковой импульс, который после отражения от объекта возвращается и воспринимается тем же преобразователем. Отраженный сигнал усиливается усилителями 4 5 и подается на преобразователь 6, формирующий частотномодулируемый сигаал. Расстояние до объекта определяется по интервалу времени между моментами излучения и приема отраженного сигнала. На выходе преобразователя 6 получается импульс, длительность которого пропорциональна расстоянию до объекта. Два торцевых датчика ( рис. 3.30) образуют стереопару. При равенстве расстояний hi и h2 ось схвата совмещается с осью объекта ( для объектов правильной формы), после чего следует главное движение на захват детали. [10]
Рабочая зона ПР - пространство, в котором при работе может находиться захватное устройство манипулятора. Рабочая зона характеризуется максимальным радиусом обслуживания ( наибольшее расстояние от оси симметрии корпуса ПР до захватного устройства, при котором еще обеспечивается захват и удержание объекта с массой, соответствующей грузоподъемности ПР); перемещениями корпуса, руки и захватного устройства ПР. [11]
Возможно программирование следующих команд: позиционирование звеньев манипулятора с контролем путевыми выключателями; управление технологическим оборудованием и захватным устройством манипулятора; обращение к подпрограммам обслуживания накопителя и другим стандартным циклам при совместной отработке нескольких команд. УП) осуществляют с помощью специальных пультов. Дальнейшее развитие циклового управления идет по пути применения специализированных процессорных устройств - программируемых контроллеров, которые обеспечивают большую гибкость переналадки и высокую надежность работы. [12]
 |
Робототехнический комплекс для сборки пылесосов. [13] |
Три из них ( а, р, у) ориентированы вертикально, а четыре ( А, В, С, D) - горизонтально. Захватное устройство очувствленного манипулятора снабжено датчиками усилия, давления и тактильными. Пылесос 3 собирается из трех узлов: фильтра 4, электродвигателя 5 и корпуса 6, которые поступают на сборку неориентированными. [14]
На многозвенном манипуляторе робота устанавливается измерительный блок, состоящий из инерциальной навигационной системы и системы технического зрения. С помощью измерительного блока осуществляется распознавание сцены окружающей среды и наведение захватного устройства манипулятора на объект, подлежащий удалению из реактора. [15]
Страницы: 1 2