Cтраница 1
Механическое захватное устройство ( рис. 4.19) выполнено как рычажно-силовое. [1]
Механические захватные устройства с поступательным перемещением пальцев дают возможность получить силовое передаточное отношение ip, незначительно меняющееся при изменении длины выходного звена. Достоинством таких захватных устройств является также незначительная зависимость их технических характеристик от жесткости конструкции и точности установки пальцев. [2]
Механическое захватное устройство ( рис. 4.19) выполнено как рычажно-силовое. [3]
Механические захватные устройства могут быть с односторонним, двусторонним и объемным захватом, по виду контактирования как с непосредственным контактированием, гак и с дополнительными фиксирующими устройствами ( гибкие ленты, эластичные камеры и др.), по конструктив-му признаку: шарнирные, кулачковые ( клиновые), зубчатые, винтовые, цепные, комбинированные. [4]
Неуправляемые механические захватные устройства в виде пинцетов и цанг ( рис. 4.17, а-г) наиболее просты; усилие зажатия в них реализуется за счет упругих свойств зажимающих элементов. Такие захваты применяют н-ри манипулировании объектами небольшой массы. Более широко используют командные механические захватные устройства клещевого типа. Движение зажимающих губок чаще всего обеспечивают с помощью передаточного механизма ( рычажного, реечного, клинового) от пневмопривода. В зависимости от формы, размеров и массы объекта используют весьма разнообразные формы зажимных губок и схемы передаточных механизмов, обеспечивая при этом требуемую надежность захвата и точность позиционирования. [5]
Представляет интерес механическое захватное устройство ( МЗУ), так как оно проще в изготовлении и применении; дешевле остальных. К недостаткам относят то, что оно не автоматизировано. [6]
Ниже рассмотрим лишь механические захватные устройства. [7]
В качестве привода в механических захватных устройствах наиболее часто используются пневматический и гид-эавлический приводы, реже - электромеханический. [8]
На корпус захвата с электромагнитом навешено механическое захватное устройство, рабочие органы которого управляются электромагнитом. Это позволяет использовать захват для транспортирования как магнитных, так и немагнитных материалов. Верхние плечи крюков шарнирно соединены с плитой из магнитного материала, притягиваемой к магниту при его включении. При этом осуществляется стягивание крюков и захват материала. [9]
Достаточно широко в современных ПР и манипуляторах используются механические захватные устройства с плоскопараллельным движением жестких пальцев на базе рычажно-ползунных передаточных механизмов. [10]
В книге разносторонне и с максимальной полнотой рассмотрены механические захватные устройства промышленных роботов ( схваты), отличающиеся большим разнообразием схемных и конструктивных решений, Обобщен опыт проектирования схватов, даны конкретные примеры конструкций схватов и их кинематические схемы. На основе разделения схватов на составные части разработана общая методика проектирования по совокупности технических требований. Сформулировано и решено большое число задач механики захватывания. [11]
Следующий уровень касается исполнительного элемента захватного устройства - пальца, непосредственно контактирующего с объектом, и характеризует его способность адаптироваться к форме предмета. Механическими захватными устройствами с жесткими пальцами оснащено подавляющее большинство современных ПР и манипуляторов. Несмотря на то, что в современных роботах захватные устройства с адаптивными пальцами встречаются достаточно редко, уже разработано большое количество конструкций такого типа. [12]
К механическим захватным устройствам клещевого типа, предназначенным для манипулирования ступенчатыми валами и фланцами, часто предъявляют требования обеспечения центрирования деталей при изменении их диаметров в процессе обработки. Такие захватные устройства оснащаются поворотными пальцами криволинейной формы. Пальцы должны быть спрофилированы таким образом, чтобы обеспечить в определенном диапазоне центрирование шеек валов ( или фланца) различного диаметра. При этом верхние части пальцев выполняются одинаковой ширины, а нижние - срезаны и способны заходить одна за другую, что позволяет надежно центрировать вал даже в том случае, когда в зоне действия пальцев оказывается ступень с перепадом диаметров. [13]
Среди мер по безопасности одно из важных мест занимает выбор конструкции рабочего органа робота. Целесообразно применять механические захватные устройства, которые должны обеспечивать удержание объектов манипулирования при внезапном отключении питания и аварийном останове. [14]
Для взаимодействия с объектом робот снабжается захватным устройством. Наиболее широкое применение в промышленных роботах находят механические захватные устройства, в которых объект захватывается и зажимается двумя или несколькими звеньями механизма. В захватных устройствах нашли применение многие виды механизмов: шарнирные, кулачковые, зубчатые и червячные, винтовые и др. Основные требования к механизмам захватных устройств - надежность удерживания объекта, компактность и легкость. [15]