Cтраница 3
При этом на основе связи между перерегулированием и пиками вещественной характеристики, с одной стороны, и между вещественной характеристикой замкнутой САУ и амплитудной и фазовой характеристиками разомкнутой системы, с другой стороны, устанавливается необходимый избыток по фазе, исключающий возможность появления нежелательных значений пиков вещественной характеристики замкнутой САУ. Дополнительные номограммы позволяют достаточно просто для типовых САУ установить характер желаемой частотной характеристики. [31]
Выше было показано, что при переходе к логарифмическим координатам построение амплитудной характеристики одноконтурной цепи упрощается, так как характеристики звеньев могут быть заменены ломаной прямой, а характеристики разомкнутой системы строятся в логарифмических координатах не перемножением, а сложением ординат. [32]
Уточненная характеристика L ( ш) приведена на рис. П-24 пунктиром. На рис. III-7 приведена амплитудно-фазовая характеристика, нанесенная на номограмму; на рис. III-8 показана вещественная частотная характеристика Р (), построенная по разовой ср ( ш) и уточненной амплитудной L ( с) характеристикам разомкнутой системы. [33]
При использовании критерия Найквиста в расчете станков на устойчивость нужно сделать следующие оговорки. Критерий непосредственно не может быть использован для некоторых систем с координатной связью, так как в этом случае характеристика упругой системы может быть неустойчива. Сама характеристика разомкнутой системы не позволяет сделать заключение о частоте той формы колебаний, при которой теряется устойчивость. Для этого нужен анализ замкнутой системы. Если характеристика резания - сложная, многоконтурная, то целесообразно пользоваться критерием Михайлова, для чего анализируется непосредственно характеристическое уравнение всей замкнутой системы станок-процесс резания. [34]
Коэффициенты обратных связей определяются следующим образом. Такое расположение расчетной механической характеристики замкнутой системы электропривода в области минимальных скоростей позволяет заранее считать ток задающей обмотки равным нулю ( или близким к нулю), так как эта характеристика соответствует минимальному задающему сигналу на входе системы. По координатам точек пересечения этой характеристики с характеристиками разомкнутой системы ( точки 1 я 2) могут быть рассчитаны коэффициенты обратных связей. [35]
Один из способов заключается в определении передаточной функции упругой системы по внешним воздействиям и по изменению толщины срезаемого слоя. Если будут в дальнейшем известны эти возмущения или числовое значение характеристики резания, то характеристику разомкнутой системы станка можно будет получить перемножением передаточной функции упругой системы и резания, а вынужденные колебания без резания получить перемножением передаточной функции упругой системы на соответствующее внешнее воздействие. Несколько более сложно рассчитываются вынужденные колебания при резании. [36]
Для устранения затруднений, которые могут возникнуть при определении угла поворота вектора 1 - f W ( / со), Я. Пересечение отрезка действительной оси ( - 1, - оо) сверху вниз при движении в направлении возрастания частоты называется положительным переходом, а пересечение снизу вверх - отрицательным переходом. Если амплитудно-фазовая характеристика начинается на отрезке ( - 1, - оо) действительной оси при м 0, то начальную точку принимают за половину положительного или отрицательного перехода в соответствии с принятым правилом определения знака перехода. С учетом понятия перехода критерий Найквиста формулируется следующим образом: если разомкнутая система, неустойчива и ее характеристическое уравнение имеет k корней в правой полуплоскости, то для устойчивости системы в замкнутом состоянии необходимо и достаточно, чтобы число положительных переходов было больше числа отрицательных переходов амплиту дно-фазовой характеристики разомкнутой системы через отрезок действительной оси ( - 1, - оо) на k / 2 при возрастании частоты от 0 до оо. [37]
Подробное изучение конструкции регулятора давления выходит за рамки этой книги. Однако метод, используемый для анализа системы регулирования давления, может быть кратко пояснен. Сначала в соответствии с уравнением ( II, 124) строят динамическую характеристику / CG ( / oo) разомкнутой системы. Наконец, для исследования способов корректирования, улучшающих характеристику регулятора, изменяют характеристику KG разомкнутой системы, вводя различные компенсационные схемы, и проводят для каждого случая, полный графический анализ. [38]