Cтраница 3
На рис. 198, б приведены АФЧХ трех разомкнутых систем. I; ) и соответствует устойчивой системе. АФЧХЗ охватывает точку с координатами - 1; i 0; такая система после замыкания будет неустойчивой. Рассмотренное правило называется критерием устойчивости Найк-виста - Михайлова, который имеет следующую формулировку: если амплитудно-фазовая частотная характеристика разомкнутой системы не охватывает точки с координатами ( - /, i0), то после замыкания этой системы отрицательной обратной связью она будет устойчива. [31]
Около каждого из квадратиков, изображающих элементы системы, показана соответствующая данному элементу амплитудно-фазовая частотная характеристика. Точки характеристик, отвечающие одному и тому же значению частоты, по-разному могут быть расположены на этих характеристиках; па рисунках сделаны отметки для одного значения частоты со cot, обычно же делаются отметки на каждой характеристике для целого ряда частот. Амплитудно-фазовая частотная характеристика всей разомкнутой системы строится так. Соответствующие векторы, изображенные на рисунке жирными линиями, умножаются по следующему правилу: длины векторов перемножаются, а углы сдвига по фазе складываются алгебраически. Также получаются и точки этой характеристики при других значениях со. Построенная таким образом амплитудно-фазовая частотная характеристика разомкнутой системы расположена на рис. 18 справа от схемы, на которой элементы этой системы были изображены в виде квадратиков. [32]