Хобот - манипулятор
Cтраница 1
Хобот манипулятора подвешен на канатах и пружинах. Для привода механизма перемещения служат два гидромотора; скорость перемещения 41 1 м / мин и 20 7 м / мин соответственно при холостых пробегах и при манипулировании поковкой. Вращение хобота вокруг оси осуществляется от гидромотора со скоростью 2 - 10 об / мин. Подъем и опускание хобота производятся с помощью гидроцилиндра. В вертикальной плоскости хобот может поворачиваться на 12 вниз или на 2 вверх относительно своего горизонтального положения. Зажимные губки манипулятора могут удерживать поковку диаметром 127 - 533 мм максимальным весом 5000 кг. Манипулятор обслуживается индивидуальным гидроприводом с двумя насосами, приводимыми электродвигателем мощностью 75 лс. [1]
Хобот манипулятора с клещами и механизмами для зажима, раскрытия и вращения клещей подвешен на амортизаторах внутри рамы манипулятора и может занимать различные по высоте положения, а также угловое смещение в горизонтальной плоскости. Горизонтальные усилия, возникающие в процессе работы, воспринимаются расположенными на боковых сторонах рамы хобота, горизонтальными пружинными амортизаторами. Внутри рамы хобота па подшипниках качения смонтирован мундштук, к которому крепятся клещевая головка и пневматический цилиндр зажима. Механизм вращения клещей состоит из электродвигателя, редуктора, связанного с электродвигателем упругой муфтой, и открытой передачи. Торможение механизма осуществляется тормозом. [2]
Хобот манипулятора является основным рабочим узлом и представляет собой сварно-литую раму, на которой смонтированы механизмы вращения и зажима клещей, клещевая головка, горизонтальный и два вертикальных амортизатора. Сварно-литая рама выполнена в виде коробки, в передней части которой расположены вертикальные пружинные амортизаторы и передняя опора мундштука. Вал мундштука пропущен через хобот, и в его передней части крепится клещевая головка, а в конце через шестерню, посаженную на вал, передается вращение от механизма вращения хобота. [3]
Хобот манипулятора является основным рабочим узлом и представляет собой сварно-литую раму, на которой смонтированы механизмы вращения и зажима клещей, клещевая головка, горизонтальный и два вертикальных амортизатора. [4]
Хобот манипулятора является основным рабочим узлом и представляет собой сварно-литую раму, внутри которой на подшипниках качения смонтирован мундштук. На передней части мундштука закреплены клещи, а на заднем конце - поршневой цилиндр, предназначенный для раскрытия и закрытия клещей. [5]
Хобот манипулятора с механизмами подвески является основным узлом манипулятора, обеспечивающим все необходимые степени свободы и возможности перемещения поковки. [6]
Вращение хобота манипулятора осуществляется от электродвигателя через планетарный редуктор и зубчатую передачу на вал хобота. [7]
Узел хобота манипулятора состоит из сварного корпуса, закрепленного на пустотелом валу. На фланце вала закреплен цилиндр 11 механизма зажима. На левом конце хобота 2 закреплены клещи 1 с подвижными губками. Раскрытие и закрытие клещевого захвата выполняется с помощью цилиндра 11, который может быть пневматическим или гидравлическим. [8]
Схема предусматривает единичный поворот хобота манипулятора или его непрерывное вращение синхронно с ходами пресса. [9]
 |
Схема установки слитка под осадку. [10] |
Обычно наряду с плоскопараллельным перемещением хобот манипулятора совершает в вертикальной плоскости угловые перемещения. Крайнее верхнее положение конца клещей определяется для использования манипулятора при осадке слитка. [11]
Пусть заготовка установлена соосно с хоботом манипулятора и плотно удерживается башмаками клещевой головки. Во время рабочего хода пресса ось заготовки смещается в вертикальной плоскости вместе с заготовкой. Пружина передней подвески при этом удлиняется. Между положениями оси хобота в первоначальный момент и в момент окончания рабочего хода образуется некоторый острый угол с вершиной на оси заднего шарнира рамы хобота. Так как во время деформации металла бойком пресса хобот совершит угловое перемещение, а деформация слитка башмаками клещей головки ничтожно мала ( усилия поперечного сжатия заготовки башмаками в десятки, а иногда в сотни раз меньше усилия, развиваемого прессом), то неизбежно выворачивание заготовки из клещей. Клещи при этом разжимаются. Величина разжатия клещей тем больше, чем больше угол, образованный двумя положениями оси хобота. Аналогичным путем легко убедиться, что клещи разжимаются при любом положении клещевой головки относительно горизонтальной плоскости. [12]
Подъем, выравнивание и боковой поворот хобота манипулятора осуществляется гидравликой. Насосная установка, питающая гидроприводы этих механизмов, расположена в конце манипулятора на нижней площадке. [13]
В большинстве случаев при заданных высотных положениях хобота манипулятора невозможно использовать катковые опорно-поворотные устройства, широко распространенные в кранострое-нии. Практикой конструирования манипуляторов на ЭЗТМ доказано, что наиболее удовлетворительные компоновочные решения получаются при использовании шариковых опорно-поворотных устройств. [14]
Определение числового значения коэффициента грузовой устойчивости должно производиться при направлении хобота манипулятора перпендикулярно ребру опрокидывания. [15]
Страницы: 1 2