Cтраница 2
Рассматриваются постановки и методы решения задач, которые выполняются в соответствии с регламентом студенческого Всероссийского фестиваля молодежи Мобильные роботы. Приведены математические модели колесных мобильных роботов, полученные с использованием векторно-матричного формализма неголономной механики, основанного на уравнениях Аппеля и Чаплыгина. Изучаются свойства свободных ( баллистических) движений мобильных роботов, которые могут быть положены в основу естественных режимов управления движением. Анализируется возможность разгона на шероховатой горизонтальной плоскости двускатной тележки под действием внутреннего периодического момента сил, приложенного вокруг вертикальной оси вращения передней колесной пары. Обсуждается задача определения напряжений, подаваемых на двигатели робота и обеспечивающих реализацию программных движений. Один из вариантов решения проблемы планирования траектории движения робота в упорядоченной среде дан на примере задачи Змейка. Описан одноколесный мобильный робот с гироскопической системой стабилизации - робот гироколесо, способный совершать автономное движение как по прямолинейной, так и по криволинейной траектории. [16]