Cтраница 2
Из графиков, приведенных на рис. 10, а, б, видно, что программные напряжения имеют скачки, а амплитуды напряжений превышают величину напряжения бортового аккумулятора 24 В. Следовательно, точно реализовать выбранное на рис. 8 программное движение принципиально невозможно. Разработчик алгоритма управления роботом должен учитывать это обстоятельство и его задача заключается в выборе закона управления напряжениями на двигателях, при котором отклонения точки М от желаемой траектории минимальны. [16]