Cтраница 4
Необходимо перевести манипулятор из начального положения в конечное, не задев препятствия. Решение заключается в построении такого непрерывного семейства ( или непрерывной цепи) конфигураций, задаваемого кривой в фазовом пространстве, которое бы удовлетворяло следующим условиям: 1) начальная конфигурация цепи есть заданная конфигурация; 2) схват / конечной конфигурации цепи совпадает с заданной точкой G; 3) все конфигурации цепи принадлежат множеству Gnfp. Очевидные допущения при таком подходе состоят в игнорировании кинематики и динамики и рассмотрении лишь геометрии движения. Заметим, что при решении этой задачи с учетом динамики построенная цепь ( или семейство цепей) конфигураций может явиться первым шагом на пути расчета динамической трактории движения. [46]
Однако часто изменение проницаемости по пласту носит столь хаотичный характер, что значительные области пласта можно считать в среднем однородно проницаемыми. Характеристики фильтрационных потоков в таких пластах с большой точностью отвечают характеристикам потоков, рассмотренных в предыдущих параграфах для однородных пластов. Но нередко встречаются такие пласты, значительные области которых сильно отличаются друг от друга по своим фильтрационно-емкостным характеристикам. Это, так называемые макронеоднородные пласты, различие в параметрах которых существенно влияет на характеристики фильтрационных течений. При расчетах элементарных фильтрационных потоков в макроне-однородных пластах также бывает удобно прибегнуть к схематизации геометрии движения и найти такие эквивалентные значения коэффициентов фильтрационного сопротивления, применив которые, можно использовать полученные в предыдущем параграфе формулы для однородного пласта. [47]
Однако часто изменение проницаемости по пласту носит столь хаотичный характер, что значительные области пласта можно считать в среднем однородно проницаемыми. Характеристики фильтрационных потоков в таких пластах с большой точностью отвечают характеристикам потоков, в предыдущих параграфах для однородных пластов. Но нередко встречаются такие пласты, значительные области которых сильно отличаются друг от друга по своим фильтрационно-емкостным характеристикам. Это, так называемые, макронеоднородные пласты, различие в параметрах которых существенно влияет на характеристики фильтрационных течений. При расчетах элементарных фильтрационных потоков в макронеоднородных пластах также бывает удобно прибегнуть к схематизации геометрии движения и найти такие эквивалентные значения коэффициентов фильтрационного сопротивления, применив которые, можно использовать полученные в предыдущем параграфе формулы для однородного пласта. [48]
Разработка нефтяных и газовых месторождений осуществляется не единичными скважинами. Для обеспечения необходимого уровня добычи жидкости или газа нужно определенное количество скважин. Сумма дебитов этих скважин должна обеспечить заданный отбор из месторождения. Поэтому в фильтрационных расчетах, связанных с разработкой месторождний, необходимо рассматривать множество скважин, размещенных определенным образом на площади нефтегазоносное, в зависимости от параметров пластов и свойств насыщающих их флюидов. При этом возникают гидродинамические задачи определения давлений на забоях скважин при заданных дебитах или определения дебитов скважин при заданных из технических или технологических соображений забойных давлениях. Аналогичные задачи возникают при рассмотрении системы нагнетательных скважин, используемых для поддержания пластового давления. В этих случаях также целесообразно схематизировать геометрию движения. При этом рассматриваются наиболее характерные плоские нерадиальные потоки. Проанализировать все возможные геометрии фильтрационных течений на представляется возможным, да в этом и нет необходимости, так как владея общей методологией расчета, можно определить основные характеристики таких потоков. [49]