Cтраница 2
Силовые гидроцилиндры ( рис. 91) применяются наиболее часто. Однако некоторое применение имеют и моментные гидроцилиндры, предназначенные для получения крутящего момента и являющиеся гидромоторами с ограниченным углом поворота вала. [16]
Насосы 1 и 2 подают поток жидкости к моноблочному распределителю 5 ( Р-150), управляющему гидроцилиндрами 6 зажима челюстей, 7 поворота рукояти, 8 подъема-опускания стрелы. Насос 4 подает поток жидкости к моноблочному распределителю 9 ( Р-75), который управляет моментным гидроцилиндром 10 поворота захвата, гидромотором 11 поворота платформы и замыкателем 12 заднего моста с пружинным возвратом. На объединенной сливной гидролинии размещен линейный фильтр 14 с переливным клапаном. [17]
В отличие от насосов, которые являются роторными гидромашинами вращательного типа, гидродвигатели бывают трех видов - гидромоторы, поворотники и гидроцилиндры. Гидромоторы обеспечивают вращательное движение ведомого вала с неограниченным углом поворота. Поворотники ( их часто называют моментными гидроцилиндрами) поворачивают ведомый вал только на ограниченный угол. Гидроцилиндры относятся к группе очень распространенных на дорожных машинах гидродвигателей, совершающих возвратно-поступательное движение. [18]
Расчетное давление масла в гидросистеме поддерживается, предохранительными клапанами распределителей. Правый распределитель 22 предназначен для управления двумя гидроцилиндрами 18 поворота колонны, плунжерным гидроцилиндром 15 подъема стрелы и гидроцилиндром 12 рукояти стрелы. Левый распределитель 23 предназначен для управления гидроцилиндром 6 удлинителя стрелы и моментным гидроцилиндром 7 механизма поворота грейфера. Соединительные муфты с запорными клапанами служат для разъема и снятия гибких шлангов без слива рабочей жидкости из гидросистемы. Это необходимо для быстрой смены рабочего органа манипулятора. Такие же соединительные муфты установлены на гидроприводах, подводящих масло к гидроцилиндру грейфера. [19]
Поэтому нагрузочная характеристика Ря - / ( уд) для силового гидроцилиндра или Мл / ( ( Од) для моментного гидроцилиндра принципиально не изменится. Поэтому без учета динамики процесса расчетные характеристики будут значительно отличаться от действительных. [20]
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [21]
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [22]
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [23]