Силомоментный датчик
Cтраница 1
Силомоментные датчики применяются при выполнении механической сборки, абразивной зачистки и шлифовки изделий, где в процессе выполнения технологической операции необходимо измерять силы и моменты. [1]
 |
Конструкция тензоакселе-рометра. [2] |
Силомоментные датчики, измеряющие с помощью упругих чувствительных элементов компоненты главных векторов сил и моментов, действующих на объект манипулирования, позволяют сопрягать детали при относительно невысокой точности позиционирования ПР. Размещаются они либо в схвате, либо между последним звеном и схватом. [3]
Совершенствование силомоментных датчиков должно идти по линии создания новых конструкций упругого элемента, допускающих максимальную развязку сигналов, соответствующих разным координатным направлениям, а также путем разработки алгоритмов, учитывающих необходимость получения раздельных, взаимонезависимых сигналов. Перспективным направлением в развитии силомоментных датчиков следует считать использование полупроводниковых тензорезисторов, имеющих высокий коэффициент тензочувствительности при применении специальных методов стабилизации их параметров. [4]
 |
Структурная схема силомоментного датчика. [5] |
Структурная схема силомоментного датчика приведена на рис. 10.6. Он позволяет измерять составляющие вектора силы, действующие вдоль осей X, Y и Z, и две составляющие Мх и Му изгибающего момента. Первый модуль, предназначенный для измерения составляющих силы, действующих по осям X и Y, выполнен в виде балки квадратного сечения 5x5 мм, длиной 17 мм. [6]
Однако использование силомоментных датчиков не является необходимым условием для осуществления автоматической сборки изделий с помощью роботов. Оказывается, что прецизионная сборка сложных изделий может производиться и с помощью манипуля-ционных роботов, имеющих только позиционную обратную связь и низкую ( по сравнению с необходимой точностью сопряжения деталей) точность позиционирования. Это достигается за счет перехода от обычной позиционной системы управления к принципиально новой адаптивной. [7]
 |
Упругие элементы. [8] |
Разнообразием задач, решаемых с помощью силомоментных датчиков ПР, обусловлено использование широкой гаммы упругих элементов от стержня до прорезной пружины. [9]
Одним из путей упрощения средств адаптивной сборки является размещение силомоментного датчика на основании сборочного стола. В этом случае датчик измеряет возникающие при сборке силы и моменты в неподвижной декартовой системе координат. Полученная информация может использоваться для соответствующей коррекции положения или ориентации деталей. Особенность системы управления сборочного модуля заключается в том, что наряду с обычной обратной связью по положению здесь используется еще и силовая обратная связь. [10]
Кроме того, или иного типа двигателя в состав привода для каждой степени подвижности манипулятора входят: усилители мощности, передаточные устройства, а также корректирующие цепи, датчики обратных связей по скорости и положению, а иногда и силомоментные датчики. Однако не во всех типах приводов обязательно присутствуют все эти элементы. Их наличие полностью необходимо в замкнутых следящих приводах для контурных и контурно-позиционных систем управления роботов. Большинство пневмоприводов, часть гидроприводов и приводы с шаговыми электродвигателями действуют по разомкнутому циклу. [11]
Совершенствование силомоментных датчиков должно идти по линии создания новых конструкций упругого элемента, допускающих максимальную развязку сигналов, соответствующих разным координатным направлениям, а также путем разработки алгоритмов, учитывающих необходимость получения раздельных, взаимонезависимых сигналов. Перспективным направлением в развитии силомоментных датчиков следует считать использование полупроводниковых тензорезисторов, имеющих высокий коэффициент тензочувствительности при применении специальных методов стабилизации их параметров. [12]
Все это позволяет не только автоматизировать сборку при наличии значительных непредсказуемых погрешностей позиционирования деталей, но и повысить ее качество и надежность. Важно отметить, что этот эффект достигается без применения силомоментных датчиков или систем технического зрения. [13]
 |
Структурная схема системы силомоментного очувствления. [14] |
Наиболее часто датчики системы силомоментного очувствления устанавливаются между последним звеном робота и его захватным устройством или инструментом. В этом случае компоненты силового вектора измеряются в проекции на связанную с захватом систему координат. На рис. 6.23 и 6.24 показано устройство механической части двух силомоментных датчиков, главное отличие которых заключается в используемом методе преобразования вектора сил или вектора момента сил в электрическое напряжение. [15]
Страницы: 1 2