Cтраница 2
При пассивной адаптации применяются разного рода центрирующие устройства, вибраторы и другие приспособления. Недостаток средств пассивной адаптации заключается в сложности или невозможности их переналадки на сборку новых изделий. Более гибкими возможностями обладают сборочные манипуляторы, снабженные необходимыми датчиками и адаптивной системой управления. Адаптация робота к неопределенности позиционирования и ориентации деталей имеет активный характер и сводится к коррекции закона управления приводами с учетом информации о силах и моментах, возникающих при взаимодействии собираемых деталей. Обычно силомоментный датчик устанавливается в месте сопряжения захватного механизма робота с манипулятором. [16]