Cтраница 5
Таким образом, построенные алгоритмы обеспечивают системе устойчивое движение по заданной траектории. Управляющие функции выражаются через обобщенные координаты, что позволяет строить систему управления манипулятором на основе обратных связей, используя информацию с датчиков положения и скорости. [61]
Основным условием надежной работы такой схемы является устойчивое движение воды в контуре барабан-экономайзер-барабан. Нормально вода, циркулирующая в этом контуре, должна иметь температуру насыщения, соответствующую тому давлению, которое в каждый данный момент устанавливается в котле. [62]
Наблвдения за режимами, в которых осуществлялось устойчивое движение пузырей вдоль поверхности нагревателя, показали что при таком движении размеры пузырей практически не изменяется. Трудно - предположить, что это возможно при интенсивных процессах испарения и конденсации. При перемещении пузыря вдоль нагревателя наличие термока-пидлярной силы способствует удержанию пузыря у поверхности нагрева. Подобные режимы наблюдаются при кипении различных жидкостей. [63]