Абсолютное движение - звено
Cтраница 2
 |
Схема шарнирного антипараллелограмма с показанными на ней центроидами в относительном движении звеньев 2 и 4. [16] |
Центроиду Д42, принадлежащую звену 2, мы можем жестко соединить с ним. В зависимости от того, какие из звеньев механизма ABCD будут приняты за стойку, центроиды Ци и Д42 могут быть центроидами или в абсолютном движении звена, или в относительном. [17]
 |
Схема шарнирного антя-параллелограмма с показанными на ней центроидами в относительном движении звеньев 2 и 4. [18] |
Центроиду Цк, принадлежащую звену 2, мы можем жестко соединить с ним. В зависимости от того какие из - звеньев механизма ABCD будут приняты за стойку, центроиды / 24 и Д42 могут быть центроидами или в абсолютном движении звена, или в относительном. [19]
Параметры движения звена А В в неподвижной системе координат могут быть определены предварительным вычислением комплексного угла конечного поворота этого звена относительно стойки ОС. При этом может быть найден угол, определяющий движение звена АВ по отношению к стойке. Проекции этого угла на оси неподвижной системы координат определят абсолютное движение звена АВ относительно этих осей. [20]
Такие цепи встречаются, в частности, в современных устройствах манипуляторов и роботов. Следует, однако, заметить, что любой монотонный процесс манипулирования устройствами с незамкнутыми кинематическими цепями после настройки и введения в действие связей, наложенных на относительное движение звеньев, превращается в процесс движения с одной свободой движения. Тоже самое можно заметить и относительно более сложных систем робототехники, оснащенных чувствительными вычислительными устройствами для ориентации в окружающем пространстве и выработки вариантов относительных и абсолютных движений звеньев. Поэтому в этих случаях уравнения вида (3.20) должны быть дополнены уравнениями связей, налагаемых на движения звеньев, после чего полученная таким способом система уравнений оказывается полной и определенной и может быть решена обычными методами. [21]
Этот метод основан на простом аппарате аналитической геометрии и, в частности, теории замкнутых векторных контуров в трехмерном пространстве, что делает его доступным для широкого практического применения. Вместе с тем векторные уравнения замкнутости в этом методе отображают лишь замкнутые контуры геометрических осей звеньев и их ориентацию в пространстве, не определяя действительных относительных положений соединенных между собой звеньев как пространственных тел. Для полного определения относительных положений реальных звеньев в пространстве необходимо составлять дополнительные уравнения взаимосвязей между параметрами абсолютных движений звеньев. Привязка движений различных звеньев к одной неподвижной системе координат хотя и усложняет уравнения взаимосвязей между звеньями, но дает возможность непосредственного определения параметров абсолютных движений звеньев. [22]
Этот метод основан на простом аппарате аналитической геометрии и, в частности, теории замкнутых векторных контуров в трехмерном пространстве, что делает его доступным для широкого практического применения. Вместе с тем векторные уравнения замкнутости в этом методе отображают лишь замкнутые контуры геометрических осей звеньев и их ориентацию в пространстве, не определяя действительных относительных положений соединенных между собой звеньев как пространственных тел. Для полного определения относительных положений реальных звеньев в пространстве необходимо составлять дополнительные уравнения взаимосвязей между параметрами абсолютных движений звеньев. Привязка движений различных звеньев к одной неподвижной системе координат хотя и усложняет уравнения взаимосвязей между звеньями, но дает возможность непосредственного определения параметров абсолютных движений звеньев. [23]
 |
Схема шарнирного антипараллелогранма с показанными на ней центроидами относительного вращения звеньев 2 и 4. [24] |
На рис. 211 показан четырехзвенный шарнирный механизм антипараллелограмма, у которого противоположные звенья попарно равны. Мгновенный центр вращения Рм находится в пересечении прямых АВ я CD. Поворачиваем звено АВ на полный оборот. Геометрическое место точек Ям образует центроиду Ц, которая для данного механизма является эллипсом с фокусами в точках А и D. Так как за стойку мы приняли звено 4, то центроида Z / 84 принадлежит этому звену и может быть с ним жестко соединена. Центроиду Ди принадлежащую звену 2, мы можем жестко соединить с ним. В зависимости от того, какие из звеньев механизма ABCD будут приняты за стойку, центроиды Ци и Цы могут быть центроидами или в абсолютном движении звена или в относительном. [25]
Страницы: 1 2