Глобальное движение

Cтраница 1

Глобальное движение слагается в известный дрейф континентов [23], по-видимому обусловленный крупномасштабной термогравитационной конвекцией [120] в мантии Земли и различиями в плотности литосферных и мантийных геоматериалов. [1]

Глобальное движение атмосферы можно наглядно представить при помощи тонкого, сфериче ского слоя газа переменной плотности, находящегося в постоянном вращении. Сила, приводящая газ в движение относительно Земли, определяется неравномерным нагреванием экваториальных и полярных районов. Это движение осуществляет продольный перенос энергии от экватора к полюсам, в результате чего градиент температуры от севера к югу резко уменьшается по сравнению с тем значением, которое он имел бы при отсутствии атмосферы. В продольном тепловом обмене участвует и океан, но его доля не превышает 10 % от общего теплообмена. Высокая подвижность атмосферы позволяет ей в течение нескольких дней переносить тепловую энергию и так называемую скрытую теплоту ( изменение фаз воды) на тысячи километров. Однако перенос тепла - это процесс не однородный ни во времени, ни в пространстве, поэтому прежде чем описывать распределение температуры, влажности и облачности, необходимо детально изучить систему глобального движения. [2]

Под глобальными движениями обычно понимают движения в промежутках между точками равновесия или от одной точки равновесия до другой, а также траектории, не остающиеся в какой-нибудь малой области фазового пространства. [3]

Кинематические схемы манипуляторов для разных систем координат. [4]

Возможность совершения глобальных движений обусловливает мобильность робота; в противном случае робот стационарен. [5]

Главной особенностью атмосферного глобального движения является тот факт, что атмосфера вращается в том же направлении, что и Земля, только с большей скоростью, в результате чего в основном преобладают западные ветры. Важное исключение представляют тропические широты, где в основном на всех высотах преобладают циркуляции в западном направлении, и полярные широты, где движения атмосферы вблизи поверхности также происходят с востока на запад. Вместо этого обнаружено, что на основные течения с запада на восток в некоторые моменты времени накладывается целый ряд волнообразных возмущений, которые образуют составляющую в направлении север - юг, необходимую для продольного переноса тепла. [6]

Наконец, если глобальные движения литосферы - следствие конвективных течений в мантии, то верхнюю границу слоя конвектирующего вещества нельзя считать жесткой крышкой, а следовательно, Rc должно быть меньше, чем в случае жесткой границы. [7]

В таком случае к глобальным движениям следует отнести перемещение манипулятора в пространстве с помощью двигательной системы, например перемещение манипулятора с электрокаром, на котором он установлен. В некоторых типах манипулятора глобальные движения могут отсутствовать, например в случае стационарного манипулятора. [8]

Проведенный анализ трех основных типов компоновок ГПМ показал, что роботы должны иметь следующие глобальные движения: горизонтальное перемещение вдоль фронта станков; вращение вокруг вертикальной оси. Отсюда следует, что компоновка робота может быть определена региональной схемой загрузки оборудования и одним из двух глобальных перемещений. [9]

Это связано с тем, что локальные движения робота характеризуются малыми перемещениями, часто зависят от конструкции схвата и поэтому не оказывают существенного влияния на компоновку робота, а глобальные движения полностью зависят от структуры ГПМ и определяют обычно не более одной степени подвижности. [10]

Системы координатных перемещений. а - координаты положения точки в различных системах. в - прямоугольная плоская уг. в - прямоугольная пространственная угх. г - цилиндрическая или сферическая плоская / чр. д - цилиндрическая ггф. - сферическая гбф. ж, з, и - ангулярные ф. ф2. Ф ( ф2г. 91б2ф. [11]

К глобальным относятся линейные перемещения манипулятора с помощью устройства передвижения носителя ( механизированной тележки), на котором он установлен. В стационарных манипуляторах глобальные движения отсутствуют. Локальные движения меняют ориентацию захвата и груза. Понятие зоны обслуживания манипулятора относится к его региональным и локальным движениям, когда носитель неподвижен. [12]

При наличии робота глобальные движения определяют возможную компоновку ГПМ и, наоборот, выбранная компоновка ГПМ накладывает условия на возможные глобальные степени подвижности робота. [14]

Ранее отмечалось, что в процессе своего развития циклоны перемещаются теми воздушными течениями, в которых они образовались. Однако в этом глобальном движении циклонов есть составляющая, порождаемая собственно циклонической деятельностью. Выше было отмечено, что при движении в меридиональном направлении у полюсов массы воздуха ускоряются или замедляются ( в зависимости от направления движения - с севера на юг или с юга на север) быстрее, чем у экватора, что вызвано более быстрым увеличением радиуса вращения поверхности Земли у полюсов. По этой причине массы воздуха, движущиеся к центру циклона с севера, отклоняются от меридионального направления сильнее, чем движущиеся с юга. Это приводит к тому, что приток воздуха к циклону с юга происходит интенсивнее, чем с севера. В итоге развивается сила, стремящаяся сдвинуть циклон на север, и тем сильнее, чем ближе к Северному полюсу он находится. [15]

Страницы: 1 2