Cтраница 2
Элементарные движения ( ЭД) начинаются и заканчиваются в состоянии покоя всего механизма. Они характеризуются законами изменения углов в шарнирах: a ( t) для двузвенника и а (), ъ - 1, 2, для трехзвенника. В случае трехзвенника может изменяться либо один из углов cx i ( t), либо оба эти угла. [16]
Выключатель рессоры состоит из шарнирного двузвен-ника, один рычаг которого присоединен к проушине, связанной с рессорой, а другой - к кронштейну на раме шасси. В рабочее положение двузвенник приводится штоком горизонтального гидроцилиндра. Ход двузвенника ограничивается подпружиненным штоком. [17]
Работа сварочной головки происходит следующим образом. При перемещении тяги 18 от педали рычажно-шарнирный двузвенник выпрямляется и сближает электроды. Еще при неполном выпрямлении двузвенника подвижный электрод опускается до соприкосновения со свариваемыми деталями, лежащими на неподвижном электроде, закрепленном в держателе. При этом подвижный электрод как бы измеряет суммарную толщину свариваемых деталей, а собачка входит в зацепление с соответствующим зубом толкателя. При дальнейшем выпрямлении двузвенник, преодолевая силу пружин, погружает толкатель на глубину, достаточно близкую к расчетной, дополнительно сжимая пружины и одновременно нагружая, развиваемой совмещенными пружинами суммарной силой подвижный электрод, сжимая установленные между ним и неподвижным электродом свариваемые детали, а контактная система включает импульс сварочного тока в замкнутый сварочный контур. После завершения рабочего цикла сварки и прекращения действия на педаль, подвижные части привода возвращаются в исходное положение. [18]
Работа сварочной головки происходит следующим образом. При перемещении тяги 18 от педали рычажно-шарнирный двузвенник выпрямляется и сближает электроды. Еще при неполном выпрямлении двузвенника подвижный электрод опускается до соприкосновения со свариваемыми деталями, лежащими на неподвижном электроде, закрепленном в держателе. При этом подвижный электрод как бы измеряет суммарную толщину свариваемых деталей, а собачка входит в зацепление с соответствующим зубом толкателя. При дальнейшем выпрямлении двузвенник, преодолевая силу пружин, погружает толкатель на глубину, достаточно близкую к расчетной, дополнительно сжимая пружины и одновременно нагружая, развиваемой совмещенными пружинами суммарной силой подвижный электрод, сжимая установленные между ним и неподвижным электродом свариваемые детали, а контактная система включает импульс сварочного тока в замкнутый сварочный контур. После завершения рабочего цикла сварки и прекращения действия на педаль, подвижные части привода возвращаются в исходное положение. [19]
Данная статья основана на работах [16-21] и суммирует их результаты. В ней рассматривается движение плоских многозвенных механизмов по горизонтальной плоскости. При этом наличие препятствий или колес не предполагается, а взаимодействие механизма с плоскостью осуществляется за счет сил сухого трения, подчиняющихся закону Кулона. В шарнирах многозвенника действуют управляющие моменты, создаваемые двигателями. Показано, что рассматриваемые механизмы могут перемещаться по плоскости в различных направлениях, так что многозвенник может быть приведен в любое заданное положение в плоскости. Исследованы движения механизмов с различным числом звеньев: двумя, тремя и более. При этом для двузвенников и трехзвенников построены способы перемещения, основанные на периодическом чередовании быстрых и медленных движений. Для многозвенников, имеющих более четырех звеньев, предложены волнообразные медленные движения, требующие меньших величин управляющих моментов. Исследовано влияние геометрических и механических параметров многозвенников на среднюю скорость их движения. Поставлена и решена задача оптимизации параметров и режимов движения, при которых достигается максимум средней скорости. [20]