Кинематика - манипулятор
Cтраница 1
 |
Кинематические схемы манипуляторов вращательно-ударных буровых установок. [1] |
Кинематика манипулятора обеспечивает возможность бурения шпуров и скважин в любой точке забоя и выработки в любом заданном направлении при минимальном количестве движений. Ось стрелы манипулятора устанавливается в подшипниках трения на раме ходовой тележки. После поворота стрела жестко фиксируется зажимным хомутом. [2]
При достаточно сложной кинематике манипулятора для решения этой задачи даже в рамках обратной задачи кинематики может оказаться недостаточно одного микропроцессора. [3]
Прямая задача кинематики манипуляторов формулируется так: задана кинематическая схема манипулятора и в некоторый момент времени известны значения обобщенных координат, определяющие положение всех звеньев манипулятора друг относительно друга. [4]
При исследовании кинематики манипулятора р ешают две задачи: определение перемещения, скорости и ускорения объекта манипулирования при заданных перемещениях, скоростях и ускорениях приводов в кинематических парах и обратную - определение необходимых перемещений, скоростей и ускорений в кинематических парах по заданному перемещению, скорости и ускорению объекта манипулирования. Решить первую задачу можно, раскрывая матричное выражение (18.8), в результате чего получим функцию перемещения объекта манипулирования, определяющую зависимость координат его точки К от перемещений в кинематических парах А, В, С... [5]
Здесь первое уравнение - уравнение кинематики манипулятора, выражающее абсолютные координаты его звеньев х через относительные координаты q, а второе - уравнение динамики для q qvqv... [6]
В § 3.5 обратная задача кинематики манипулятора была сформулирована как одноразовая. Фактически приходится решать серию подобных задач для разных положений схвата. [7]
Уравнение (1.11) представляет собой уравнение кинематики манипулятора х - f ( q) в векторной форме. Аналогично осуществляется вывод выражений через относительные координаты q для углов ориентации рабочего органа в абсолютной системе координат. [8]
Таким образом, решение прямой задачи кинематики манипуляторов сводится к тому, что, задавшись значениями обобщенных координат, вычисляются с помощью (3.8) и (3.2) значения элементов матрицы. Если обобщенные координаты заданы не значениями, а функциями времени, то и элементы матрицы Тп - функции времени. [9]
 |
Схемы элементов импульсного ( а и кодового б ] датчиков. [10] |
Выше были рассмотрены отдельные элементы исполнительных устройств промышленных роботов, приводы, механизмы, а также кинематика манипуляторов. [11]
Метод объемов для определения коэффициента сервиса разработан И. Б. Виноградовым, А. Е. Кобринским, Ю. А. Степаненко и Л. И. Тывесол и изложен ими в статье: Особенности кинематики манипуляторов и метод объемов. [12]
В такой полуавтоматической системе благодаря наличию микропроцессорного вычислительного устройства ( см. рис. 7.3) могут быть реализованы самые разнообразные алгоритмы управления и осуществляться движения в любой системе координат независимо от кинематики манипулятора и конфигурации управляющей рукоятки. Наиболее типичны три вида алгоритмов управления: скоростной, силовой и позиционный. [13]
 |
Схема манипулятора робота типа СКАРА. [14] |
Существуют расчетные методы синтеза кинематических компоновок манипуляторов промышленных роботов с использованием ЭВМ, исходя из задаваемых технических требований по условиям их применения. Рассмотрим здесь лишь постановки задач исследования кинематики манипуляторов. Составляется расчетная кинематическая модель, в которую входят размеры звеньев, количество и распределение кинематических пар. Манипулятор представляет собой открытую кинематическую цепь. [15]
Страницы: 1 2