Кинематика - манипулятор
Cтраница 2
Полуавтоматическая система дистанционного управления манипулятором отличается от копирующей другим характером задающего устройства и наличием вычислителя. Здесь вместо многозвенного механизма, повторяющего кинематику рабочего манипулятора, применяется управляющая рукоятка с несколькими степенями свободы, и вместо сложного движения при копирующем способе человек-оператор производит только легкое нажатие на рукоятку в требуемом направлении. Конфигурация управляющей рукоятки не обязательно соответствует кинематике рабочего манипулятора. Она может быть произвольной исходя из удобства воздействия на нее руки человека, более того, в рукоятке может совсем не быть механических перемещеений, т.е. могут восприниматься непосредственно усилия нажатия от руки человека. Сигналы от управляющей рукоятки поступают в микропроцессорное вычислительное устройство, где они преобразуются по определенным алгоритмам, в результате чего формируются сигналы управления, подаваемые на все приводы звеньев рабочего манипулятора. [16]
В чем состоят прямая и обратная задачи кинематики манипулятора. Какими основными факторами определяется конструкция манипулятора. В чем заключаются принципы унификации роботов. [17]
Известны две группы методов программирования манипуляционных систем роботов и их комплексов для сварки: обучения ( on-line) - задание программы с использованием манипуля-ционной системы робота или комплекса внешнего программирования ( off-line) - составление программы без использования ма-нипуляционной системы. Различают следующие методы обучения: с использованием обратимой кинематики манипулятора инструмента и перемещением сварочного инструмента или его имитатора вручную по линии соединения; с использованием рукоятки обучения со встроенными в нее датчиками, воздействующими на приводы звеньев в режиме слежения за рукой оператора; с использованием дистанционного управления с пульта обучения для последовательного перемещения сварочного инструмента в характерные точки траектории и языка программирования для описания характера траектории между указанными точками и скорости перемещения между ними. Дистанционное управление может быть реализовано как управление отдельными степенями подвижности с помощью кнопок или посредством многокоординатного переключателя-рукоятки. [18]
Полуавтоматическое управление осуществляется при помощи задающего механизма, выполненного в виде рукоятки со многими степенями свободы. Кинематическая схема движения управляющей рукоятки строится исходя из удобства пользования ею и может не соответствовать кинематике рабочего манипулятора. Информацию об управляемом объекте человек-оператор получает по телевизионному каналу. [19]
В данном случае возможно программирование либо на самом манипуляторе методом обучения, либо на основе решения обратной задачи кинематики манипулятора на ЭВМ. [20]
Программирование траектории движения схвата 5 с грузом 6 выполняется в неподвижной системе координат основания. Векторы С ( Г) и qn ( t) связаны между собой отображением преобразования координат Т, содержание которого устанавливается из решения прямой задачи кинематики манипулятора. Содержание Т-1 устанавливается из решения обратной задачи кинематики манипулятора. [21]
 |
Промышленный робот КМ Ц4212. а - кинематическая схема. б - привод. [22] |
Большинство манипуляторов, эксплуатируемых в кузнечно-штамповочном производстве, составляют напольные с горизонтальной выдвижной рукой. Манипулятор такого типа применен в ПР модели КМ 0.63 Ц4212 ( рис. 3.32) грузоподъемностью 0 63 кг, предназначенном для автоматизации процессов листовой штамповки в условиях серийного и частично мелкосерийного производства. Отличительной особенностью кинематики манипулятора является то, что для уменьшения времени цикла и упрощения устройства управления в его приводе использован один пневматический двусторонний двигатель для поворота руки в горизонтальной плоскости и ее движения вверх в крайних точках поворота. [23]
Полуавтоматическая система дистанционного управления манипулятором отличается от копирующей другим характером задающего устройства и наличием вычислителя. Здесь вместо многозвенного механизма, повторяющего кинематику рабочего манипулятора, применяется управляющая рукоятка с несколькими степенями свободы, и вместо сложного движения при копирующем способе человек-оператор производит только легкое нажатие на рукоятку в требуемом направлении. Конфигурация управляющей рукоятки не обязательно соответствует кинематике рабочего манипулятора. Она может быть произвольной исходя из удобства воздействия на нее руки человека, более того, в рукоятке может совсем не быть механических перемещеений, т.е. могут восприниматься непосредственно усилия нажатия от руки человека. Сигналы от управляющей рукоятки поступают в микропроцессорное вычислительное устройство, где они преобразуются по определенным алгоритмам, в результате чего формируются сигналы управления, подаваемые на все приводы звеньев рабочего манипулятора. [24]
Программирование траектории движения схвата 5 с грузом 6 выполняется в неподвижной системе координат основания. Векторы С ( Г) и qn ( t) связаны между собой отображением преобразования координат Т, содержание которого устанавливается из решения прямой задачи кинематики манипулятора. Содержание Т-1 устанавливается из решения обратной задачи кинематики манипулятора. [25]
Из рассмотренных способов управления оператором для управления передвижением робота не применяются только системы копирующего управления, поскольку они основаны на использовании кинематики манипуляторов. [26]
Страницы: 1 2