Cтраница 2
Если нелинейная автоматическая система содержит одну однозначную нелинейность, то основные расчетные формулы для построения диаграммы качества регулирования получаются в следующем порядке. [16]
Практически же для построения переходного процесса достаточно выбрать два-три разных значения амплитуд колебаний А и соответствующие им по диаграмме качества регулирования и ( А) и со ( А) и считать их некоторыми средними и постоянными значениями на отдельных интервалах переходного процесса. [17]
С помощью этого уравнения на плоскости Я и Л могут быть построены кривые равных значений ш и и, образующие диаграммы качества регулирования нелинейных систем. [18]
Уравнения ( 113) и ( 114) позволяют определить декремент затухания и ( А), частоту затухающих колебаний ш ( Л) и построить диаграмму качества регулирования. [19]
Для того чтобы с помощью диаграммы качества регулирования можно было бы определить качество регулирования, которое соответствует значению Я 6, необходимо это значение увеличить в 2, 3 раза. На диаграмме качества регулирования, показанной на рис. 54, величине Я 6 2 3 20 соответствуют монотонные переходные процессы. [20]
Особенностью диаграммы качества регулирования рассматриваемой системы, содержащей петлевую нелинейность, является неоднозначность зависимости декремента затухания и от частоты колебаний ш для различных амплитуд колебаний. Поэтому на диаграмме качества регулирования отдельно вычерчиваются кривые постоянных декрементов и частот затухающих колебаний. [21]
Таким образом, условие Я Я0 является условием устойчивости регулирования в смысле отсутствия автоколебаний. Кривая и0 соответствует на диаграмме качества регулирования границе автоколебаний. [22]
Для определения качества регулирования необходимо построить график переходного процесса по методике, изложенной выше. Следуя, этой методике, необходимо график переходного процесса разбить примерно на три участка в зависимости от величины амплитуды колебаний ( 5т); Зт); l lvj) и определить с помощью диаграммы качества регулирования ( рис. 54) три различных значения декремента затухания и частоты затухающих колебаний для выбранных значений амплитуды. На рис. 55, а приведен график переходного процесса для рассматриваемого примера, из которого следует, что переходный процесс происходит в течение 13 сек. [23]