Компоновка - робот
Cтраница 1
Компоновки роботов, работающих в угловой системе координат, могут быть двух вариантов. [1]
Компоновку робота и кинематическую структуру определяют методом многокритериальной оценки. [2]
Для компоновки напольных роботов требуются дополнительно следующие основные узлы: основание неподвижное, основание подвижное, узел выдвижения, узел поворота. [3]
Рассмотрим особенности компоновок роботов с различной структурой НМС и применяемые при этом конструк-тивныз решения исполнительной системы. На рис. 3.15, а показана компоновка робота, работающего в цилиндрической системе координат. На передний торец направляющей 5 устанавливается ориентирующий механизм 6 кисти. [4]
Полученные таким образом компоновки роботов анализируют по частоте возможного их применения, сложности, удобству обслуживания ГПМ. [5]
 |
Схема взаимодействия робота со станком. [6] |
На рис. 8.23 изображена компоновка робота 1 на портальной опоре 3 с автоматизированным токарным станком 2 с ЧПУ. При портальной компоновке робота по сравнению с напольной РТК занимает меньше производственной площади, при этом проще доступ к станкам и к различному вспомогательному оборудованию, лучше обеспечиваться безопасность действий для человека. Точность позиционирования здесь меньше зависит от тяжести детали, чем у горизонтально вытянутого манипулятора напольного типа. [7]
На рис. 1.1 показана компоновка робота, работающего в сферической системе координат. В такой компоновке наиболее часто приводы ориентирующих степеней подвижности расположены на корпусе руки над осью поворотной платформы. Это обеспечивает минимальный момент инерции для механизма поворота руки. При выполнении направляющей руки в виде трубы связь приводов ориентирующих степеней подвижности с ориентирующим механизмом кисти осуществляется через зубчатые, цепные, зубчато-ременные передачи, шлицевой вал и муфту передачи крутящего момента. Недостатком такой конструкции являются большие размеры корпуса руки. [8]
 |
Схема взаимодействия робота со станком. [9] |
На рис. 8.23 изображена компоновка робота 1 на портальной опоре 3 с автоматизированным токарным станком 2 с ЧПУ. При портальной компоновке робота по сравнению с напольной РТК занимает меньше производственной площади, при этом проще доступ к станкам и к различному вспомогательному оборудованию, лучше обеспечиваться безопасность действий для человека. Точность позиционирования здесь меньше зависит от тяжести детали, чем у горизонтально вытянутого манипулятора напольного типа. [10]
 |
Робот модели PUMA 500 компании Unimation-компоновка с шар-нирно-сочлененной рукой. ( Фотография предоставлена фирмой Unimation, Inc. [11] |
Какой бы ни была компоновка робота, его целью является выполнение полезного задания. Именно этот рабочий орган служит для приспособления универсального робота к конкретной задаче. Чтобы выполнить задание, рука робота должна обладать возможностью перемещения рабочего, органа через последовательность положений и ( или) выполнения последовательности движений. [12]
По энергетическим затратам имеет преимущество компоновка робота с угловой системой координат. [13]
В связи с этим выбор структуры и компоновки робота будем рассматривать как некоторый итеративный процесс, содержащий различные этапы: структурный и кинематический анализ и синтез компоновок, динамический анализ компоновок, выбор компоновок по точности позиционирования, быстродействию и экономическим показателям. Этап, связанный с проведением кинематических и геометрических расчетов и выбором структуры робота, будем называть этапом структурного и кинематического синтеза. [14]
 |
Схема робота РПМ-25 компоновки Т, - РХ - Р - 3. [15] |
Страницы: 1 2 3