Cтраница 3
Прежде чем проектировать конструктивные модули, необходимо сформулировать к ним технические требования. Эти требования формулируются на основе анализа базовых компоновок робота и выполняемых им операций. [31]
Определяющим принципом для выделения агрегатного узла из компоновки робота является конструктивная самостоятельность механизмов узла. [32]
Скорости и перемещения исполнительных органов регламентируются в пределах отдельной группы роботов, построенных, как правило, на основе какой-либо базовой модели. Трудности, возникающие при решении этой задачи, связаны с многообразием компоновок роботов и зависимостью динамических показателей конструкции выбранного варианта от конструкции стыкуемых модулей. [33]
Усилия, действующие на выходное звено механизма прямолинейного перемещения, зависят от его назначения и компоновки робота. [34]
Основные размеры рабочей зоны робота определяются из анализа взаимного расположения робота, основного технологического оборудования, расположения баз и рабочих зон технологического оборудования, кинематики движения детали или инструмента в пространстве, подходов исполнительного органа робота в рабочую зону оборудования и кинематического анализа компоновки робота. [35]
Рабочая зона промышленного робота зависит от его физической компоновки и размеров, а также от ограничений в шарнирах и предельных перемещений звеньев руки при манипуляциях. Рабочая зона робота с декартовой системой координатных перемещений имеет форму прямоугольного параллелепипеда, рабочая зона робота с цилиндрической системой координатных перемещений-форму цилиндра. Компоновка робота с полярной системой координатных перемещений соответствует рабочей зоне в виде части шара. Рабочая зона робота с шарнирно-соч-лененной рукой имеет неправильную форму, причем ее внешняя граница в общем случае напоминает часть сферы. Производители роботов обычно приводят в рекламных проспектах и коммерческой документации схематическое изображение рабочей зоны конкретной модели робота-вид сверху и вид сбоку с указанием размеров области рабочих движений руки робота. [36]
Линейная компоновка ГПМ характеризуется расположением деталей, находящихся на станках и в накопителях, на одной плоскости. Наиболее целесообразна для обслуживания вертикальная плоскость. В этом случае и компоновка робота получается простой, включающей всего два движения. [37]
Модуль радиального хода ( РХ) служит для прямолинейного перемещения руки робота. Модуль РХ может устанавливаться на все упомянутые ранее модули. Комбинация из трех модулей прямолинейного перемещения позволяет получить компоновку робота РПМ-25, работающую в декартовой системе координат. [38]
Манипуляторы типа СКАРА получили широкое распространение и изготовляются многими фирмами мира в различных модификациях. Применяются они на сборке и для других манипуляционных операций. Особенности кинематической схемы этого типа роботов были рассмотрены выше. Достоинством компоновки робота типа СКАРА является то, что в движении не участвуют силы собственного веса звеньев и, кроме того, манипулятор имеет повышенную жесткость в вертикальном направлении и упругую податливость в горизонтальной плоскости. Это весьма важно для проведения сборочных работ, так как легче организуется центровка и сопряжение вставляемых сверху деталей при сборке. [39]