Компоновка - робот
Cтраница 2
Двухкоординатный модуль Д двойного качания предназначен для создания компоновок робота с антропоморфной шарнирной структурой. Он может устанавливаться на модули неподвижного и подвижного оснований, модули С и В. [16]
Комбинация из трех модулей прямолинейного перемещения позволяет получить компоновку робота РПМ-25, работающего в декартовых координатах. [17]
На рис. 3.15 6 показан пример решения этой задачи с помощью компоновки робота. [18]
На конструкцию рук и их кинематическую схему влияют число степеней подвижности ориентирующего механизма кисти, компоновка робота, тип применяемого привода, требования к погрешности позиционирования, вибро - и теплостойкости. [19]
Набор модулей поперечного сдвига, подъема, радиального хода, тележки на монорельсе, рук с одной и двумя степенями подвижности позволяет собирать компоновки роботов с перемещениями в прямоугольной, цилиндрической и других системах координат. [20]
Это связано с тем, что локальные движения робота характеризуются малыми перемещениями, часто зависят от конструкции схвата и поэтому не оказывают существенного влияния на компоновку робота, а глобальные движения полностью зависят от структуры ГПМ и определяют обычно не более одной степени подвижности. [21]
 |
Компоновка робота с техническим оборудованием. [22] |
Пульт управления роботизированным участком, как правило, размещается за пределами зоны ограждения. Пример компоновки робота с технологическим оборудованием приведен на рис. 13.4. Роботизированные технологические участки большой протяженности оснащаются дополнительными органами аварийного отключения, расположенными на расстоянии не более 4 м друг от друга. [23]
На рис. 8.23 изображена компоновка робота 1 на портальной опоре 3 с автоматизированным токарным станком 2 с ЧПУ. При портальной компоновке робота по сравнению с напольной РТК занимает меньше производственной площади, при этом проще доступ к станкам и к различному вспомогательному оборудованию, лучше обеспечиваться безопасность действий для человека. Точность позиционирования здесь меньше зависит от тяжести детали, чем у горизонтально вытянутого манипулятора напольного типа. [24]
На рис. 8.23 изображена компоновка робота 1 на портальной опоре 3 с автоматизированным токарным станком 2 с ЧПУ. При портальной компоновке робота по сравнению с напольной РТК занимает меньше производственной площади, при этом проще доступ к станкам и к различному вспомогательному оборудованию, лучше обеспечиваться безопасность действий для человека. Точность позиционирования здесь меньше зависит от тяжести детали, чем у горизонтально вытянутого манипулятора напольного типа. [25]
Особенностью робота РПМ-25 является возможность изменять свою структуру и число степеней свободы в зависимости от выполняемой операции. Показанная на рисунке компоновка робота имеет семь степеней свободы: три переносных для перенесения объекта в заданную точку, три ориентирующих для ориентации детали и одну - сдвига вдоль линии станков. Движение по каждой обобщенной координате осуществляется от электромеханического привода. [26]
Кинематическую структуру и компоновку робота определяют исходя из анализа следующих параметров: форма рабочей зоны, точность позиционирования, быстродействие, энергетические параметры, площадь, занимаемая ГПМ, удобство обслуживания оборудования, простота конструкции, соответствие траектории рабочего органа требованиям технологического процесса. [27]
Проведенный анализ трех основных типов компоновок ГПМ показал, что роботы должны иметь следующие глобальные движения: горизонтальное перемещение вдоль фронта станков; вращение вокруг вертикальной оси. Отсюда следует, что компоновка робота может быть определена региональной схемой загрузки оборудования и одним из двух глобальных перемещений. [28]
Эти региональные схемы загрузки анализируют по частоте возможного их применения и выбирают те, с помощью которых можно загрузить не менее 20 % различных металлорежущих станков. В дальнейшем для уточнения компоновок роботов проводят анализ глобальных движений. [29]
Рассмотрим особенности компоновок роботов с различной структурой НМС и применяемые при этом конструк-тивныз решения исполнительной системы. На рис. 3.15, а показана компоновка робота, работающего в цилиндрической системе координат. На передний торец направляющей 5 устанавливается ориентирующий механизм 6 кисти. [30]
Страницы: 1 2 3